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摘要：针对机器人遥控中2D图像无法准确确定各物体间相对位置信息的问题，为了研究准确快速控制机器人避开障碍物到达目标的方法，搭建了一个基于3D技术的远程遥控平台。该平台利用双目立体摄像机采集目标处的两幅2D图像，采用红蓝3D技术模拟人眼还原目标处的3D信息，最终实现了对机器人灵活准确的控制。实验结果表明，平台运行良好，实用可靠。
关键词：3D技术；机器人；遥控；双目立体摄像机
引言
随着科学技术的发展，越来越多的机器人被应用于日常的生产生活中。人们也非常需要机器人代替人类进行危险场所的工作，如反恐排爆、有毒有害、核电事故等环境。但是由于技术水平的限制，大部分机器人还不能完全脱离操作者的干预，通常工作于人工远程遥控的方式，操作者通过机器人搭载的摄像机采集的图像判断现场情况，给出机器人的下一步行动指令[1]。
机器人所搭载摄像机上返回的为2D图像，无法准确判断出机器人所处环境下各物体之间的相对位置，这给操作者带来了很大的难度。解决方案之一是在机器人上搭载多个摄像机，从不同的方位对同一目标进行拍摄，然后通过这些不同方位拍摄的图像得出各物体间的相对位置信息。但这样做的效果并不理想，机器人上所搭载的摄像头的数目有限且不可能兼顾其所处的所有环境，操作者还要对得到的现场图片进行分析才能得出目标的位置信息，大大降低了操作效率。
双目立体摄像机模仿人类左右眼的结构，由左右两个摄像机构成，可以同时获取两幅现场2D图像。利用3D技术可以形成现场的3D场景，这样能使操作者直观获得现场各物体的相对位置，有效提高操作效率。
1.平台的搭建
5.结论
本文设计了一个机器人的遥控平台，通过双目摄像机模拟人眼采集现场的两幅图像，再经过3D技术将两幅图像的信息叠加显示于屏幕上，操作者通过红蓝眼镜就可以观察到现场的3D场景。实验表明观察到的3D效果在现场感、尺度感上有很大提高。
参考文献
[1]钱善华,葛世荣,王永胜,王勇,柳昌庆. 救灾机器人的研究现状与煤矿救灾的应用. 机器人,2006
[2]张江涛,红蓝3D动态透视技术在公路设计中的应用
[3]刘妍秀,3D显示技术的原理及应用
[4]傅卫平,秦川.基于SIFT算法的图像目标匹配与定位
[5]David G.Lowe Object Recognition from Local Scale-Invariant Features. 1999
[6]David G.Lowe Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints. January 5, 2004.
论文作者:许家紫
论文发表刊物:《防护工程》2018年第23期
论文发表时间:2018/12/23
标签：机器人论文; 操作者论文; 图像论文; 摄像机论文; 现场论文; 技术论文; 目标论文; 《防护工程》2018年第23期论文;