一、一种实现车体直线运动的链传动（论文文献综述）
仓恒[1]（2021）在《地铁车门传动系统建模与退化补偿控制策略》文中提出地铁车门是地铁重要组成部分之一,而车门传动系统的健康状态关系到地铁能否安全运营。因车门是传动系统动力传递的最终作用对象,伴随着累计运行时间的增加,车门传动元件如丝杆、减速器、联轴器、传动螺母老化磨损等引起系统退化后,将导致车门开关性能的下降甚至会发生车门开关不到位、卡滞等故障。因此,本文以地铁车门传动系统作为研究对象,对传动元件展开退化分析,研究车门运动特性并对传动系统进行建模分析,得到系统未退化时的车门关门性能;然后针对传动元件退化磨损引起系统退化、从而导致车门开关性能下降的问题展开详细分析并提出相应的解决措施,使车门开关性能始终维持于较为健康的状态,这对于延长系统的工作寿命及地铁安全稳定的运行具有重要意义。本文所做主要工作如下:（1）对地铁车门传动系统的结构组成、工作原理等进行相应的介绍,针对主要传动元件如梅花联轴器、行星齿轮减速器与丝杆展开退化分析并推导建模所需参数,为建立系统动力学模型及模型的退化分析与补偿奠定基础。通过实地走访某地铁公司采集地铁车门加速度数据以及对车门运动轨迹进行分析,得到车门在X（平行于车门方向）、Y（垂直于车门方向）方向的运动特性,分析出X、Y方向的车门位移、速度及加速度随时间的变化特点。（2）将地铁车门传动系统简化为质量—弹簧—阻尼系统,建立相应的动力学模型,求取系统传递函数并运用MATLAB对所建动力学模型展开数值仿真,得到系统未退化状态下的速度及位移输出结果。最后由采集的车门加速度数据验证了建模的正确性,为后续自动补偿控制策略的应用提供模型基础。（3）针对地铁车辆在长期运营过程中,车门传动元件退化影响车门开关性能的问题,提出一种自动补偿控制策略,用于消减系统退化对车门开关性能的影响,提高车门传动的可靠性。通过观察各退化参数（系统阻尼系数f）、传动螺母与丝杆间的轴向接触刚k6、k1、k2、k3、k4、k5向联轴器2折算后的等效扭转刚度k’)变化后的原系统模型位移、速度输出变化情况,并与对应条件下补偿控制系统的位移、速度的仿真结果作对比。对比结果表明,当传动元件退化引起系统各退化参数变化时,提出的自动补偿控制策略能够很好地消减传动系统元件退化引起的车门开闭速度波动,使车门的开关性能接近于未退化状态,验证了该补偿控制策略的有效性。
倪志永[2]（2021）在《文洛型温室路轨通用机器人底盘的结构设计与稳定性研究》文中研究指明文洛型温室可为作物创造适宜的生长环境,已成为设施农业的重要组成部分。文洛型温室机器人的出现,减轻了劳动者的作业强度,提高了作业效率。底盘作为机器人的重要组成部分,其结构性能对机器人的作业方式、作业效率、稳定性、灵活性等具有重要影响。针对当前文洛型温室采摘、运输、植保机器人底盘存在通用性差、对地面平整度要求高、转向稳定性差的问题,本文设计了一种文洛型温室路轨通用机器人底盘。通过增加减震装置,提高对不平整地面的适应性。基于理论分析及动力学仿真对底盘转向与越障稳定性进行研究,并进行转向稳定性试验。在底盘内部设计连接部件,对通用型底盘的应用进行说明。该研究可为文洛型温室机器人底盘的设计与优化提供理论依据及参考。主要的研究内容及结论如下:（1）底盘的整体结构设计。根据底盘的作业环境,确定了文洛型温室路轨通用机器人底盘的总体结构设计方案,并对电机、减震弹簧、链条等关键部件进行了计算选型。基于轮系布局对底盘静态稳定性、动态稳定性和驱动力的影响,构建了多目标优化数学模型并通过人工蜂群算法进行求解,优化后静态稳定性提高了6.54%,动态稳定性的侧倾角（?）1与俯仰角（?）2分别降低了6.73%、4.91%,最大驱动力降低了2.28%。对作业过程中受力较大的部件进行了静力学仿真,经验证其强度、刚度满足使用要求。（2）转向运动及其稳定性分析。为确保底盘在温室地面有限空间内顺利转向,对底盘的转弯半径及所需的转向空间进行了分析,结果表明底盘最小转向空间为半径966mm的圆形区域,可满足作业环境要求。驱动轮侧滑、滑转将影响转向的稳定性,进而影响路轨切换。基于理论分析对侧滑、滑转现象进行研究,确定了影响转向稳定性的因素,分别为:驱动轮的角速度、驱动轮的角加速度、静摩擦系数、偏心距、车轮轮心间距、车体尺寸、负载。（3）转向和越障稳定性动力学仿真。基于ADAMS软件进行原地转向和越障稳定性动力学仿真。以转向中两驱动轮轮心位移速度与底盘旋转中心的偏移量为转向稳定性评价指标,通过仿真对影响转向稳定性的因素进行了验证,并确定了各因素对转向稳定性的具体影响趋势。以两驱动轮的接触力、竖直位移曲线和驱动力矩为性能评价指标,进行越障稳定性分析。结果表明越障过程中两驱动轮不会出现打滑、悬空的现象,验证了所设计的减震装置可满足温室地面作业要求。（4）稳定性试验研究及通用性应用。运用Box-Behnken中心组合试验方法,以驱动轮角速度、驱动轮角加速度、静摩擦系数、偏心距为试验因素,以轨道中心线与底盘中心线的偏移量和转向对轨时间为评价指标,进行正交试验。建立各试验因素与评价指标的回归模型,通过响应面分析各试验因素的影响趋势,并进行试验参数优化。模型预测结果表明:最优底盘转向对轨的工作参数为驱动轮角速度1.3rad/s,角加速度0.9rad/s2,静摩擦系数0.7,偏心距0mm,两中心线的偏移量为7.586mm,转向对轨时间为4.497s。进行温室现场最优参数验证试验,试验结果与模型预测值的相对误差均小于5%。在试验样机的基础上,分别在底盘内部增加与植保、采摘、运输平台相连接固定的部件,可实现不同作业情况下平台的快速更换,提高了底盘的通用性。
徐勇[3]（2020）在《面向设施农业的履带式智能施药车开发》文中指出当前,我国设施农业中的施药方式仍以手动施药、机动背负式施药等传统方式为主,其效率低下、适应性差,缺乏合适的温室篱架型作物施药装备,且常发生施药过程中作业人员中毒的现象。本课题在研究了国内外施药设施的基础上,以温室篱架型黄瓜为例,对其种植特点与生长特性进行了实地调研后,设计开发了一种履带式智能施药车,满足篱架型蔬菜施药作业的高效化、无人化和智能化的需求,同时为设施农业中智能化施药作业提供了技术和装备支撑。本文的主要研究工作和成果如下:（1）首先对温室的环境、篱架型黄瓜的种植特点及生长特性进行了调研。在此基础上,明确了智能施药车总体方案设计。根据行走机构的设计要求,设计了一种地隙高、通过性好的双电机驱动型履带式底盘。为满足温室篱架型蔬菜在不同生长期的施药作业需求,设计了一种双杆型立式可伸缩施药机构。（2）采用模块化设计思想对智能施药车控制系统的硬件进行了设计,形成了以Arduino Due为核心的控制系统硬件方案。基于施药车自主导航的需求,明确了运动控制硬件方案,对关键电气元件进行了选型设计;基于施药车智能施药的需求,提出了基于视觉识别的智能施药方案,研究了基于色调过滤算法对目标区域的识别,针对光照环境对识别效果的影响,分析了图像亮度调节值与光照强度之间的函数关系;基于农业设施对大数据分析的需求,构建了云监测系统的框架。（3）分析了履带式智能施药车运动状态,基于左、右驱动轮速度与车体位置偏差的关系,建立了车体运动模型;针对施药车自主导航路径跟踪控制问题,结合施药车运动学模型,提出了一种基于模糊PID算法的智能施药车运动控制策略;利用Matlab/Simulink建立了履带式施药车的控制系统仿真模型,仿真验证了算法的有效性。（4）基于Arduino开发环境对智能施药车控制系统软件进行了程序设计,为满足系统高效运行要求,采用了中断调度模式协调各任务单元;基于OneNET云平台开发了履带式智能施药车远程监测系统。（5）研制了履带式智能施药车样机,在扬州现代农业科技综合示范基地进行了实地测试。对样机分别展开了以常规PID控制和模糊PID控制下的直线行驶、转弯行驶试验,结果表明了本文设计的运动控制策略具备快速纠偏能力,能够保证车体运行时的稳定性和路径跟踪的有效性,结果还表明速度影响车体在行驶初期时的稳定性,以及为保证车体顺利过弯换行需要提前降速;对样机进行了不同行驶速度下的施药作业试验,结果表明行驶速度不高于0.6m/s时,施药效果满足特征要求;对系统进行了云端监测试验,能够成功将温室温度、光照以及智能施药车运行状态参数发送到OneNET云平台,达到了远程监测的效果。
李兆宏[4]（2020）在《新型全方位移动机器人的设计与研究》文中认为随着移动机器人技术的不断发展,其应用已渗透到国民制造的各行各业。全方位移动机器人的出现突破了传统移动机器人无法实现横向和原地旋转的缺陷,因而成为移动机器人研究的热点。本文在整理和分析了大量国内外现有研究成果的基础上,以消防机器人为应用对象,设计了一种新型全方位移动机器人。本文以消防机器人为应用对象,以解决全方位移动机器人现存问题为出发点,设计了全新的机器人传动系统,解决了改装轮系加工复杂、对路况要求高的问题,同时克服了独立驱动转向控制困难的问题,在此基础之上,进一步完成了机架结构的设计以及动力系统的选型,并对机器人关键部件进行有限元分析,最终得到了经过分析的全方位移动机器人三维模型。根据机器人运动学原理,建立了全方位移动机器人的运动学模型,并进行了移动机器人的运动学仿真,验证了移动机器人运动学模型的正确性,同时验证了机器人结构设计的合理性。为全方位移动机器人的运动控制和路径规划奠定了理论基础;分析了全方位移动机器人的越障过程,基于达朗贝尔原理建立了移动机器人的越障动力学模型,分析了移动机器人各驱动轮同速运动过程,并基于ADAMS完成了移动机器人越障同速运动的仿真,验证了机器人具有较好的越障性能;同时针对多种复杂地形、不同负载工况的原地转向性能进行了仿真分析,验证了移动机器人具有一定的原地转向适应能力。完成了全方位移动机器人的样机研制,并进行了样机的性能试验。经过现场试验,移动机器人的各项运动性能均达到了设计要求,为全方位移动机器人的推广应用提供了支持。
曹昂[5]（2020）在《移动实弹射击靶标机器人研究与应用》文中进行了进一步梳理随着部队机械化、信息化、智能化不断发展,军事训练对射击训练的要求也在不断提高,静态射击靶和运动单一的移动射击靶,难以满足实战训练需要,研究出可模拟人运动的自由移动射击靶,对于提高部队实战射击训练水平具有重要意义。本文对移动射击靶标机器人展开研究,有灵活性高、通过性较强、速度高、负载能力强的综合机动性能要求,目前轮式机器人结构仍难满足移动射击靶标机器人的需求。本文旨在研究一种具有快速行驶、连贯原地转向、运行平稳、越障性能和载重能力强的移动机器人,搭载起倒射击靶机和控制系统,进行模拟实战射击训练。提出了全部车轮和外壳同步转向、全部车轮之间恒等速驱动的运动方式,建立射击靶标机器人的转向和行进运动的数学模型,分析四轮运动参数之间的关系和影响,在运动中,四轮的参数之间需要保持行进方向、行进速度动作一致;通过转向运动和行进运动的配合,使机器可以任意曲率的行驶。分析了单轮运动方向的不同步对机器运动偏移的影响;针对不同车身姿态下的四轮的受力情况进行分析,车轮位置与行进方向的相对位置对四轮受力产生影响。对车辆转向结构和行进驱动结构进行研究,设计了四轮并联的传动结构,实现了四轮同步转向和同步驱动传动的结合,实现四轮的任意角度转向和恒等速驱动;对起倒靶机连杆机构进行运动分析,选取连杆合适运动区间;对关键零件进行动力学和静力学分析,验证机构的可靠性。对移动机器的运动控制系统进行研究,研究了运动控制和485通讯功能,对靶机运动控制电路和子弹击中检测功能进行设计,根据新型移动机构的运动性能,进行了 GPS+IMU组合导航的路径规划功能的研究和分析。建立了四轮同步转向和等速行进的运动学模型,利用Adams软件进行运动分析,通过对原地转向、曲线行驶、直线行驶等多种动作进行运动仿真及模拟试验,新型机构的原地转向和直行动作的偏移量小,运动精度高;曲线行驶运动产生的离心力,轮胎侧向摩擦力增大克服离心力,增大轮胎侧向力可提高曲线行驶的稳定性;分析了单轮的失效、单轮行进方向的不同步对机器运行的影响,因采用刚性的传动方式进行强制性四轮进行等速运动,在复杂工况下实现车轮的驱动力矩自动分配。进行射击靶标机器人样机的研制,在多种工况下进行多种运动试验,机器人原地转向偏移小、行驶速度高,多个方向的直行运动的精度高,同时具有良好越野性能和承载能力。进行单轮失效和车轮方向不同步的运动试验,验证了四轮同步运动推论和运动仿真的正确性;进行了靶机检测子弹和起倒运动试验,验证了移动靶机器人的控制系统的合理性。射击靶标机器人运行可靠,性能突出,已投入实际射击训练的使用,实现了成果转化,对升级部队训练设备,提升部队实战训练效果,提升部队作战能力有积极意义。
李震宇[6]（2020）在《智能立体车库中搬运台车的研究》文中研究表明平面移动式智能立体车库主要由车辆出入口设备、升降起落平台、搬运台车、智能控制系统等构成。拥有较高的可靠安全度,且自动化程度高、车辆通行效率高、停车密度大、空间利用率高等优点。针对传统搬运台车搬运动作繁琐和夹持臂变形问题,设计了一种旋转夹持式搬运台车及系统,使搬运台车更适用于立体车库中车辆的存取。通过几种常用的立体车库的调查分析,对搬运台车进行了研究。首先介绍了几种常见立体车库的特征,以及国内外的情况。而后对平面移动式智能立体车库的工作过程进行阐述,明确搬运台车的重要作用,并收集待搬运车辆的主要数据进行分析,确定了搬运台车的工作方式和主要机构的设计,着重叙述了夹持臂模型的构建和分析、制动系统和驱动系统的设计,确定了搬运台车的主要尺寸,并把搬运台车主要承重部件夹持臂导入到有限元分析软件ANSYS中分析优化,并经由运动仿真的反馈信息来检验设计。最后通过对搬运台车工作过程的分析,简述了PLC的特点及选型,完成了PLC控制下的搬运台车中心定位的算法。经过对搬运台车的研究,优化后的搬运台车在经济安全的前提下符合预期结果,满足设计要求。为了解决搬运台车夹持臂长时间使用后变形问题,建立夹持臂模型,使用ANSYS软件进行有限元分析,分析优化后的夹持臂变形及寿命满足预先要求。按照现实工程中搬运台车的工作状态设置运动过程,在ADAMS运动仿真工具中仿真分析,结果证明符合预先需求。实现了搬运台车中心定位的算法,在系统控制方面选用了合适的PLC和传感器。对平面移动式智能立体车库的推广与进步起到了一定的作用。
杨军福[7]（2020）在《可拆式公路围栏结构分析与自动拾放系统设计》文中研究指明公路的养护、升级、扩建施工等施工区域需布设围护警示装置,以警示和保护行人及驾驶员,保护生产作业现场。常用围护警示装置可采用路锥的形式,路锥已能实现设备的自动布放,但路锥的阻隔性差,人员可以随意进出施工现场;也可采用水马、铁马、彩钢围栏等形式,但这类设施的布设费时费力、不易回收。论文结合课题合作企业的技术需求,提出一种新型的可拆装式围栏,并开展可拆装式围栏自动拾放机的设计及关键技术的研究。论文的主要研究内容如下:1.深入分析现有围护警示装置及自动布放机构的优缺点,结合现代路桥养护规范,提出一种新型的可拆装式围栏形式。新型围栏主要由围栏布、围栏杆、围栏座及装配机构等组成,可以快速的装拆,适用于城市等需快速施工的场合。2.结合可拆装式围栏的拆装工艺流程的分析,研发了一种新型围栏自动拾放机的总体设计方案。新型围栏拾放机主要由围栏提升部件、围栏杆拆装转送部件、围栏座解码垛部件、围栏杆仓储部件、围栏座仓储部件等组成,可快速地安装在施工车上,实现施工现场可拆装式围栏的快速布放与回收。3.基于风场流体分析理论,建立了可拆装式围栏的风场受力模型、围栏的倾覆力学模型与滑移力学模型;采用流体力学分析软件CFX,优化了可拆式围栏的结构尺寸与围栏座结构。4.采用图解法与机构分析理论,完成围栏座解码部件、围栏座垛层提升机构、围栏座垛层定位机构等典型机构的优化设计。结合Solidworks建模与Ansys Workbench的有限元分析,实现围栏拆装转送机械手的优化与结构轻量化设计。
张恩华[8]（2020）在《胶轮牵引两臂锚索机动力特性与试验研究》文中进行了进一步梳理锚杆-锚索支护是一种快速、安全、经济的煤矿巷道支护型式,将顶板较松软的煤岩悬吊于上部稳固的岩体上,从而提高巷道顶板的整体强度和稳定性。锚杆钻车是煤矿井下用于对巷道顶板和侧帮打孔、以及安装锚杆的支护配套设备,技术比较成熟,极大地提高了锚杆支护速度。然而,目前国内煤巷锚索钻孔眼施工一直沿用的设备为单体式锚杆钻机,这种锚索钻孔眼方式需要工人近距离操作,有很大的制约性及安全隐患。部分矿区尝试采用锚杆钻车兼顾实施锚索钻眼,但效果不太理想,普通的锚杆钻机难以满足钻装锚索的要求。因此,研究安全快捷的车载锚索支护设备,提高锚索成孔速度成为当前井下巷道支护急需解决的问题。本文综合考虑CMM系列锚杆钻车和顺槽用胶轮运输车的特点,分析计算了锚索机的扭矩、转速、推力等钻削动力特性,确定了胶轮牵引液压锚索机的总体技术方案,设计了锚索机的结构及液压系统,并采用Solid Works软件建立了锚索机三维模型。锚索机井下工作条件恶劣,承受载荷复杂多变,其工作可靠性直接关系到锚索机的使用性能。本文应用多刚体动力学理论及ADAMS软件,建立了锚索机实体模型及拓扑关系,考虑空载状态和虚拟加载的不同工况,研究锚索机全行程工作循环过程中主要运动部件的受力变化分布,求解得到近似真实的锚索机运动学和动力学的性能参数。结果表明,平台最低位置为受力状态最恶劣工况,左右举升油缸力最大可达1.29e5N,前后连杆受力也较大,为分析整车零部件的强度、耐久性以及液压系统的初始设定提供数据支持。钻头钻杆在钻削煤岩过程中,锚钻系统会产生较为严重的振动问题,影响钻架的使用寿命。本文应用模态分析理论对单钻架约束模态、两钻架同时打顶约束模态、两钻架分别打帮打顶约束模态进行了固有频率及模态振型分析,阐明钻头与煤岩层相互作用使钻架产生的激励振动、以及钻机马达的旋转运动对锚钻系统工作过程成孔精度的影响。结果表明,将钻箱转速控制在450-500rpm之间可以避免锚索机发生共振。在研究锚索机的力学性能时,有限元方法有助于给出有效地方向性预测评估。以锚索机多体动力学分析的结构件所受载荷和调研获取的煤巷实际工况参数及载荷为基础,运用ANSYS Workbench软件对推进架、钻架座、链传动装置、滑轨机构等锚索机关键元部件进行复杂工况下的静强度校核分析,有针对性的修改和优化结构,提高锚索机在各种极限状态下工作的可靠性和适应性。另外,本文针对滚子链条进行了极限拉伸载荷试验,得出了具有实际工程应用的定量结论。为了研究实际工况下系统压力、流量、转速等随负载的分布状态和变化规律,本文分别展开外场空载液压系统工作性能试验和钻进假煤岩壁面性能试验,构建了锚索机外场测试系统。试验表明,锚索钻孔眼时要根据不同岩石普氏系数及时调整锚索机动力参数,测试数据与仿真曲线的数量级基本一致。本文的研究工作和结论,可以为锚索机的选型计算、动力响应特性分析及定型结构设计提供理论依据和参考。
商涛[9]（2020）在《狭窄空间下航天器对接系统设计与分析》文中指出本文设计了一种适用于狭窄空间的航天器对接系统,并对该系统进行了运动学分析,获得了正运动学方程、逆运动学解析解和雅可比矩阵,接着进行了对接系统的动力学建模,求得了关节的驱动力和驱动力矩,最后通过仿真方法验证了理论计算的正确性,并且绘制了对接系统的工作空间。本文的研究内容主要集中在以下三个方面:首先,设计对接系统本体结构。本文根据技术要求进行了对接系统的方案设计和比较论证,确定双Z轴串联构型方案。在此基础上,结合设计指标与实际工况确定了机构运动链配置顺序和各关节驱动、传动方案。接下来根据具体设计参数和相关设计理论完成了对接系统的详细结构设计,并完成了对关键部件的有限元分析,验证了零部件的强度。其次,求解对接系统运动学问题。本文利用Denavit-Hartenberg参数法和对接系统连杆坐标系,求取对接系统的正运动学方程。接下来,采用反变换法依次解出各自由度关节变量的解析表达式。最终,利用各连杆变换矩阵,通过使用微分变换法构造得到对接系统的雅可比矩阵。再次,建立对接系统动力学模型。在对比常用动力学建模方法的优劣后,选择使用牛顿-欧拉法求解对接系统的动力学方程。采用正向推导计算获得对接系统的惯性力和惯性力矩,再利用逆向推导计算获得各个关节处的驱动力和驱动力矩,实现了对接系统的动力学逆问题求解。最后,仿真验证理论计算。运用CoppeliaSim仿真软件作为虚拟仿真环境建立对接系统的虚拟样机,验证了对接系统各项运动学、动力学理论计算的正确性。随后,利用仿真的方法绘制出了对接系统的有干涉风险的点的工作空间。
邵瑞晨[10]（2020）在《基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用》文中指出自20世纪60年代,多体动力学仿真技术被广泛应用于机械、航天等领域中复杂产品的设计与性能仿真分析,而动力学仿真模型的构建,是分析复杂产品动力学性能的前提与关键技术之一。目前,动力学仿真模型的建立主要通过动力学分析软件自带的建模功能,或基于CAD与动力学分析软件两种异构平台的协作实现。前者只能用于简单产品的动力学建模,而后者在建模过程中存在参数丢失、运动学动力学约束建立操作繁琐等问题,建模效率较低。为解决上述问题,提高复杂产品动力学建模效率,本文提出了基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化建模方法,并将此方法应用于阵列型产品的多体动力学仿真建模中,实现阵列型复杂产品动力学模型的快速构建及修改。第一章介绍了论文的研究背景及意义,综述了装配模型的建模方法与动力学模型建模过程中参数配置、运动学动力学约束的快速建立方法,以及阵列型产品中阵列组成元素批量装配与动力学建模的方法,提出了本文的研究内容和组织框架。第二章提出了基于多体动力学增广约束的产品动力学模型拓扑结构表达方法。提出多体动力学增广约束的概念,并采用增广约束建立产品动力学模型的拓扑关系图,实现动力学模型约束关系与装配关系的一体化表达,为装配模型与动力学模型一体化建模建立概念模型。第三章研究了关系表驱动的产品动力学模型构件属性数据模块化配置方法。基于数据库实现各构件属性数据的存储,通过设计各模块数据表的关系模式建立各模块的关联配置模型,实现构件属性数据的模块化配置,提高构件属性数据的配置及修改效率。第四章研究了基于拓扑预映射的产品动力学模型约束建立与构件装配方法。基于将约束体现在构件数据中的思想,提出拓扑预映射的概念,并在构件上建立拓扑预映射点作为拓扑预映射的实现基础。提出了基于拓扑预映射点的运动学动力学约束建立方法,以及基于拓扑预映射点坐标变换的构件装配定位方法,实现约束与装配定位关系同步建立,体现出装配模型与动力学模型一体化构建的特点。第五章提出了含圆角多边形阵列产品阵列组成构件的自适应装配定位方法。针对如链轮及履带行动系统中出现的圆角多边形阵列,提出了适应基圆几何参数变化的圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解方法,与基于阵列元素分布特点的子阵列组成构件装配定位方法,实现阵列元素的批量与自适应装配定位。通过遍历阵列组成构件的方法批量建立所需的运动学动力学约束,提高了阵列组成构件的装配与动力学模型构建效率。第六章开发了履带车辆行动系统多体动力学仿真建模软件并进行应用。针对履带车辆这种典型的阵列型复杂产品,基于Qt 5开源GUI库及SQLite数据库,通过C++编程语言实现本文第2章至第5章提出的方法,完成软件的开发,实现履带车辆行动系统多体动力学仿真模型的一体化建模,并通过具体的仿真实例及动力学模型修改实例验证了本文提出方法的正确性与可行性。第七章对本文的研究成果进行总结,对今后的研究工作方向进行展望。
二、一种实现车体直线运动的链传动（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、一种实现车体直线运动的链传动（论文提纲范文）
（1）地铁车门传动系统建模与退化补偿控制策略（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 机械传动系统退化研究现状 |
| 1.2.2 地铁车门传动系统退化研究现状 |
| 1.2.3 自动补偿控制技术研究现状 |
| 1.3 存在的问题及研究目的 |
| 1.4 主要研究内容及剩余章节介绍 |
| 第2章 车门传动部件参数计算及退化分析 |
| 2.1 传动系统结构组成及工作原理 |
| 2.1.1 传动系统结构组成 |
| 2.1.2 传动系统工作原理 |
| 2.2 梅花联轴器 |
| 2.2.1 梅花联轴器简介 |
| 2.2.2 梅花联轴器退化分析 |
| 2.3 行星齿轮减速器 |
| 2.3.1 减速器结构组成及工作原理 |
| 2.3.2 减速器传动比的计算 |
| 2.3.3 减速器扭转刚度的计算 |
| 2.3.4 减速器退化分析 |
| 2.4 丝杆 |
| 2.4.1 丝杆与滚珠间轴向接触刚度的计算 |
| 2.4.2 丝杆与滚珠间接触磨损退化分析 |
| 2.4.3 丝杆与滚珠间轴向接触刚度退化分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 车门运动特性分析 |
| 3.1 车门运行轨迹分析 |
| 3.2 X方向车门运动特性分析 |
| 3.3 Y方向车门运动特性分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 车门传动系统动力学模型 |
| 4.1 传动系统动力学建模 |
| 4.1.1 传动系统动力学方程 |
| 4.1.2 传动系统传递函数 |
| 4.2 模型的位移及速度输出分析 |
| 4.3 实验验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 系统退化自动补偿控制策略 |
| 5.1 补偿控制策略传递函数 |
| 5.2 初始状态下补偿效果分析 |
| 5.3 系统阻尼系数变化时补偿效果分析 |
| 5.3.1 系统阻尼系数的变化对车门开闭性能的影响 |
| 5.3.2 系统阻尼系数变化时补偿系统输出 |
| 5.4 丝杆与滚珠间的轴向接触刚度变化时补偿效果分析 |
| 5.4.1 丝杆与滚珠间轴向接触刚度的变化对车门开闭性能的影响 |
| 5.4.2 丝杆与滚珠间轴向接触刚度变化时补偿系统输出 |
| 5.5 系统等效扭转刚度变化时补偿效果分析 |
| 5.5.1 系统等效扭转刚度的变化对车门开闭性能的影响 |
| 5.5.2 系统等效扭转刚度变化时补偿系统输出 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 攻读学位期间的研究成果 |
（2）文洛型温室路轨通用机器人底盘的结构设计与稳定性研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 温室机器人的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容和技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 底盘整体机械结构设计 |
| 2.1 作业环境分析与设计要求 |
| 2.2 机械结构方案设计 |
| 2.2.1 行走机构方案设计 |
| 2.2.2 减震机构方案设计 |
| 2.2.3 传动机构方案设计 |
| 2.2.4 整体结构 |
| 2.3 关键部件设计与选型 |
| 2.3.1 驱动电机计算与选型 |
| 2.3.2 链传动设计 |
| 2.3.3 减震弹簧设计 |
| 2.4 轮系布局设计优化 |
| 2.4.1 轮系布局与稳定性分析 |
| 2.4.2 轮系布局与驱动力分析 |
| 2.4.3 数学模型的建立与求解 |
| 2.5 关键受力部件的静力学分析 |
| 2.5.1 关键受力部件的结构 |
| 2.5.2 受力部件静力学分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 底盘转向运动及稳定性分析 |
| 3.1 底盘的转向运动分析 |
| 3.1.1 底盘的转向半径 |
| 3.1.2 底盘的转向空间 |
| 3.2 转向稳定性理论分析 |
| 3.2.1 驱动轮侧滑 |
| 3.2.2 驱动轮滑转 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 底盘稳定性仿真 |
| 4.1 模型建立与参数设定 |
| 4.1.1 模型的建立与导入 |
| 4.1.2 参数设定 |
| 4.2 底盘原地转向动力学仿真 |
| 4.2.1 角速度对原地转向稳定性的影响 |
| 4.2.2 角加速度对原地转向稳定性的影响 |
| 4.2.3 重心高度对原地转向稳定性的影响 |
| 4.2.4 偏心距对原地转向稳定性的影响 |
| 4.2.5 静摩擦系数对原地转向稳定性的影响 |
| 4.3 底盘越障稳定性仿真分析 |
| 4.3.1 双轮越障 |
| 4.3.2 单轮越障 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 底盘转向稳定性试验与通用性应用 |
| 5.1 试验方案设计 |
| 5.1.1 试验材料 |
| 5.1.2 试验步骤 |
| 5.2 多因素试验 |
| 5.2.1 方法简介 |
| 5.2.2 回归模型与显着性检验 |
| 5.2.3 响应面分析 |
| 5.2.4 参数优化与试验验证 |
| 5.2.5 轨道运行试验 |
| 5.3 底盘的通用性应用 |
| 5.3.1 植保机器人 |
| 5.3.2 采摘机器人 |
| 5.3.3 运输机器人 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间的成果 |
（3）面向设施农业的履带式智能施药车开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 |
| 1.2.1 国内外施药设施发展状况 |
| 1.2.2 国内外农用设施导航技术研究现状 |
| 1.2.3 农用设施路径跟踪控制算法研究现状 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 |
| 1.4 技术路线安排 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 温室智能施药车总体方案设计 |
| 2.1 施药环境分析 |
| 2.1.1 温室环境分析 |
| 2.1.2 温室黄瓜生长特性分析 |
| 2.2 履带式智能施药车功能要求及总体结构 |
| 2.3 履带式移动底盘结构设计 |
| 2.3.1 履带式移动底盘结构总体布局 |
| 2.3.2 履带设计 |
| 2.3.3 轮系设计 |
| 2.3.4 悬挂设计 |
| 2.3.5 传动系统设计 |
| 2.4 施药机构设计 |
| 2.5 履带式智能施药车样机模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 智能施药车控制系统硬件设计 |
| 3.1 智能施药车控制系统硬件总体方案设计 |
| 3.1.1 主控制器模块 |
| 3.2 运动控制系统硬件方案设计 |
| 3.2.1 磁导航模块 |
| 3.2.2 驱动模块设计 |
| 3.2.3 运动控制模式 |
| 3.3 智能施药系统硬件方案设计 |
| 3.3.1 施药控制器 |
| 3.3.2 视觉模块 |
| 3.3.3 供药装置设计 |
| 3.4 云监测系统硬件方案设计 |
| 3.4.1 云监测系统总体结构 |
| 3.4.2 云平台的选取 |
| 3.4.3 网络通信模块 |
| 3.5 安全报警模块设计 |
| 3.6 电源管理模块设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 智能施药车运动控制策略研究 |
| 4.1 智能施药车运动学模型建立 |
| 4.1.1 智能施药车运动状态分析 |
| 4.1.2 智能施药车运动模型 |
| 4.2 基于模糊PID算法的智能施药车运动控制研究 |
| 4.2.1 模糊PID控制原理 |
| 4.2.2 模糊PID控制器的数学模型 |
| 4.3 模糊PID控制器的设计 |
| 4.3.1 控制器的结构 |
| 4.3.2 计算量化因子 |
| 4.3.3 确定隶属度函数 |
| 4.3.4 设计模糊控制规则 |
| 4.3.5 清晰化处理 |
| 4.3.6 确定比例因子 |
| 4.4 模糊PID控制器仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 智能施药车控制系统软件设计 |
| 5.1 Arduino开发环境 |
| 5.2 控制系统的软件实现 |
| 5.3 运动控制系统的软件实现 |
| 5.3.1 导航控制程序设计 |
| 5.3.2 Modbus RTU通信程序设计 |
| 5.4 避障与报警系统程序设计 |
| 5.5 智能施药系统的软件实现 |
| 5.6 云监测系统的软件实现 |
| 5.6.1 终端设备接入云平台 |
| 5.6.2 终端通信程序设计 |
| 5.6.3 云平台监测界面开发 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 履带式智能施药车样机研制与试验分析 |
| 6.1 履带式智能施药车样机试制 |
| 6.2 履带式智能施药车行走试验 |
| 6.2.1 试验过程 |
| 6.2.2 试验结果与分析 |
| 6.3 履带式智能施药车施药作业试验 |
| 6.3.1 试验过程 |
| 6.3.2 试验结果与分析 |
| 6.4 履带式智能施药车云端监测试验 |
| 6.4.1 试验过程 |
| 6.4.2 试验结果与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（4）新型全方位移动机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 全方位移动机器人的国内外研究现状 |
| 1.3 机器人移动机构研究现状 |
| 1.4 课题的提出和章节安排 |
| 2 全方位移动机器人的机械方案分析 |
| 2.1 履带式全方位移动机器人的提出 |
| 2.2 全方位移动机器人驱动系统分析 |
| 2.3 全方位移动机器人机架设计分析 |
| 2.4 全方位移动机器人电机及减速器选型 |
| 2.5 全方位移动机器人关键零件有限元分析 |
| 2.6 全方位移动机器人整体装配 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 全方位移动机器人运动学分析 |
| 3.1 全方位移动机器人运动学模型的理论分析 |
| 3.2 全方位移动机器人运动学仿真分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 全方位移动机器人复杂地形适应性分析 |
| 4.1 基于台阶障碍越障性能分析 |
| 4.2 基于多种复杂地形原地转向性能分析 |
| 4.3 基于不同负载原地转向性能分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 样机的试验与应用 |
| 5.1 全方位移动机器人直线行驶性能试验 |
| 5.2 全方位移动机器人原地转向性能试验 |
| 5.3 全方位移动机器人越障性能试验 |
| 5.4 全方位移动机器人爬坡性能试验 |
| 5.5 全方位移动机器人负载性能试验 |
| 5.6 全方位移动机器人的应用 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 论文主要研究工作总结 |
| 6.2 论文研究工作的展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（5）移动实弹射击靶标机器人研究与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 研究的目的和意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 本课题主要研究内容 |
| 2 多轮转向驱动机构模型建立与分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 运动方式分析 |
| 2.3 驱动机构分析 |
| 2.4 动力学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 移动射击靶标机器人的结构分析 |
| 3.1 移动平台总体要求 |
| 3.2 传动方式分析 |
| 3.3 转向系统及结构 |
| 3.4 车轮行进系统及结构 |
| 3.5 转向传动和行进传动的影响分析 |
| 3.6 起倒靶结构分析 |
| 3.7 关键零件分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 移动标靶机器人的动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 建立模型和前处理 |
| 4.3 原地转向运动仿真 |
| 4.4 直线行驶仿真 |
| 4.5 曲线行驶仿真 |
| 4.6 车轮偏移影响仿真 |
| 4.7 车轮失效的运动分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 移动射击靶标机器人控制的实现 |
| 5.1 移动机构驱动控制分析 |
| 5.2 起倒靶机的控制系统 |
| 5.3 路径规划系统 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 样机的研制、试验及应用 |
| 6.1 样机试制 |
| 6.2 基本性能试验 |
| 6.3 特殊工况性能试验 |
| 6.4 成果应用 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（6）智能立体车库中搬运台车的研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 智能立体车库的研究应用现状 |
| 1.2.1 智能立体车库涉及的技术领域和发展方向 |
| 1.2.2 各类立体车库存取特点 |
| 1.2.3 立体车库存在的不足 |
| 1.3 搬运台车研究应用现状 |
| 1.3.1 国外搬运台车研究应用现状 |
| 1.3.2 国内搬运台车研究应用现状 |
| 1.4 论文框架结构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 平面移动式立体车库搬运台车总体方案设计 |
| 2.1 平面移动式立体车库工作原理 |
| 2.1.1 平面移动式立体车库存取流程 |
| 2.1.2 平面移动式立体车库管理系统 |
| 2.2 待搬运车辆参数 |
| 2.2.1 待搬运车辆数据采集 |
| 2.2.2 根据区域划分原理分析数据 |
| 2.3 搬运台车设计方案 |
| 2.3.1 搬运台车设计流程 |
| 2.3.2 搬运台车设计方案 |
| 2.3.3 搬运台车各机构确定 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 搬运台车系统设计 |
| 3.1 搬运台车设计参数 |
| 3.1.1 固定距离夹持 |
| 3.1.2 重要基础参数 |
| 3.2 搬运台车结构及其原理 |
| 3.2.1 搬运台车结构 |
| 3.2.2 新、旧搬运台车特点 |
| 3.3 搬运台车夹持臂参数 |
| 3.3.1 夹持臂夹持原理 |
| 3.3.2 夹持臂的设计 |
| 3.4 驱动系统 |
| 3.5 制动系统 |
| 3.5.1 制动器形式 |
| 3.5.2 制动系统供力形式 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 搬运台车有限元分析和运动学仿真 |
| 4.1 有限元分析概述 |
| 4.1.1 有限元分析一般步骤 |
| 4.1.2 有限元分析软件与CAD系统的连接 |
| 4.1.3 结构静力学分析概述 |
| 4.2 搬运台车夹持臂有限元分析 |
| 4.2.1 模型导入与材料分析 |
| 4.2.2 约束条件的施加 |
| 4.2.3 后处理 |
| 4.2.4 结构优化 |
| 4.3 搬运台车运动仿真 |
| 4.3.1 仿真流程 |
| 4.3.2 仿真模型的建立 |
| 4.3.3 搬运台车的导入与参数设定 |
| 4.3.4 搬运台车运动仿真 |
| 4.3.5 仿真结果的分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 搬运台车自动定位系统 |
| 5.1 搬运台车自动定位系统功能要求 |
| 5.1.1 搬运台车自动定位系统设计方案 |
| 5.1.2 搬运台车自动定位要点 |
| 5.2 搬运台车自动定位控制 |
| 5.2.1 PLC控制优点 |
| 5.2.2 PLC选型 |
| 5.3 自动搬运台车自动定位系统 |
| 5.3.1 自动定位系统算法 |
| 5.3.2 编码器 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）可拆式公路围栏结构分析与自动拾放系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.2 城市占道施工特性的分析与研究 |
| 1.2.1 占道施工区分类 |
| 1.2.2 占道施工区交通事故的影响因素 |
| 1.2.3 工作区围护方式分类 |
| 1.3 施工路障自动收放的系统国内外研究概况 |
| 1.3.1 施工路障自动收放的系统国外研究概况 |
| 1.3.2 施工路障自动收放的系统国内研究概况 |
| 1.4 论文主要研究内容 |
| 2 围栏拾放机的总体设计 |
| 2.1 可拆式围栏 |
| 2.1.1 现有围栏的局限性 |
| 2.1.2 占道施工区围栏的工况分析 |
| 2.1.3 可拆式围栏组成 |
| 2.1.4 可拆式围栏的优点 |
| 2.1.5 可拆式围栏拆装工艺 |
| 2.2 围栏拾放机总体设计方案 |
| 2.2.1 围栏拾放机的设计原则 |
| 2.2.2 围栏拾放机设计的技术要求 |
| 2.2.3 围栏拾放机总体组成 |
| 2.2.4 围栏拾放工艺流程 |
| 2.3 围栏拾放提升部件 |
| 2.3.1 围栏拾放提升部件组成原理 |
| 2.4 围栏杆仓储系统 |
| 2.4.1 围栏杆仓储系统的组成原理 |
| 2.4.2 围栏杆仓储系统的工艺流程 |
| 2.5 围栏底座仓储系统 |
| 2.5.1 围栏底座仓储系统组成与工作原理 |
| 2.5.2 围栏底座出入库工艺流程 |
| 2.5.3 解码垛工艺流程 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 围栏受风流场仿真与围栏座设计 |
| 3.1 围栏受力分析与结构布局设计 |
| 3.1.1 重力载荷力矩 |
| 3.1.2 风载荷力矩 |
| 3.1.3 不同孔径围布布局设计 |
| 3.2 流体仿真基本原理与仿真软件 |
| 3.2.1 CFX介绍 |
| 3.2.2 流体基本公式 |
| 3.3 流体域计算 |
| 3.4 围挡流体仿真 |
| 3.4.1 边界条件 |
| 3.4.2 仿真结果分析 |
| 3.5 围挡支撑结构设计 |
| 3.5.1 底座受力分析 |
| 3.5.2 围栏质量校核 |
| 3.5.3 围栏底座设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 围栏座垛型的解码部件设计 |
| 4.1 围栏座的垛型结构 |
| 4.2 围栏座垛型的解码方案选型 |
| 4.2.1 直角坐标机器人系统 |
| 4.2.2 码垛机器人 |
| 4.3 围栏座解码部件的组成原理 |
| 4.3.1 围栏座解码部件的组成 |
| 4.3.2 围栏座解码部件工艺流程 |
| 4.4 围栏座垛层提升装置设计 |
| 4.4.1 围栏座垛层提升装置组成 |
| 4.4.2 围栏座垛层提升装置工作原理 |
| 4.4.3 提升装置传动机构选型 |
| 4.5 围栏座垛层定位机构设计 |
| 4.5.1 围栏座垛层定位机构组成 |
| 4.5.2 围栏座垛层定位机构工作原理 |
| 4.5.3 连杆设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 拆装转送机械手有限元分析 |
| 5.1 有限元分析理论概述 |
| 5.1.1 有限元法分析原理 |
| 5.1.2 有限元分析流程 |
| 5.1.3 Ansys Workbench软件简介 |
| 5.2 拆装转送机械手有限元分析前处理 |
| 5.2.1 拆装转送机械手基本结构 |
| 5.2.2 机械手仿真模型简化 |
| 5.2.3 结构材料属性设定 |
| 5.2.4 网格划分 |
| 5.2.5 边界条件设置 |
| 5.3 模态仿真结果分析 |
| 5.4 静力学仿真结果分析 |
| 5.5 机械手轻量化设计 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（8）胶轮牵引两臂锚索机动力特性与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 问题的提出及研究意义 |
| 1.2 井工巷道锚杆锚索机研究现状 |
| 1.2.1 国外锚杆支护设备的发展概况 |
| 1.2.2 国内锚杆锚索机支护技术的研究现状 |
| 1.3 本论文研究内容与方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线与方法 |
| 第二章 胶轮牵引两臂液压锚索机设计方法研究 |
| 2.1 胶轮锚索钻车工作特点 |
| 2.2 锚索机钻削动力特性及工作参数确定 |
| 2.2.1 锚索机工作原理 |
| 2.2.2 锚索钻头锚固孔钻进动力特征 |
| 2.2.3 锚索机关键技术参数确定 |
| 2.3 胶轮牵引锚索机结构设计及技术特征 |
| 2.3.1 结构设计和连接方式 |
| 2.3.2 巷道适用范围及主要技术特征 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 锚索机多体动力学建模仿真与模态特性分析 |
| 3.1 锚索机运动过程 |
| 3.2 锚索机施工过程动力学仿真技术研究 |
| 3.2.1 多刚体动力学建模理论与ADAMS |
| 3.2.2 实体模型及拓扑关系的建立 |
| 3.2.3 锚索机空载状态铰接销轴和油缸受力分析 |
| 3.2.4 虚拟加载运动承载特性分析 |
| 3.3 锚索机模态特性与成孔精度研究 |
| 3.3.1 模态分析基本理论与方法 |
| 3.3.2 锚钻系统振动特性分析 |
| 3.3.3 模态分析在锚钻系统动力特性分析中的应用 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于有限元的锚索机力学特性分析与链条抗拉载荷试验 |
| 4.1 关于有限元法及ANSYS Workbench |
| 4.2 滚子链条力学特性研究 |
| 4.2.1 滚子链传动受力分析 |
| 4.2.2 链传动装置结构组成及特征参数确定 |
| 4.2.3 有限元模型建立及分析设置 |
| 4.2.4 仿真结果分析讨论 |
| 4.3 基于有限元法的推进架力学特性分析 |
| 4.3.1 输入模型及边界条件设定 |
| 4.3.2 应力位移变形计算结果 |
| 4.4 钻架座静力学特性研究 |
| 4.4.1 钻架座模型建立及网格划分 |
| 4.4.2 钻架座计算结果与分析 |
| 4.5 滑轨机构静力学特性分析 |
| 4.5.1 有限元模型建立及载荷施加 |
| 4.5.2 仿真模拟分析 |
| 4.6 滚子链条极限拉伸载荷试验 |
| 4.6.1 滚子链条测试系统 |
| 4.6.2 拉伸测试数据处理 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 锚索机地面外场试验研究 |
| 5.1 锚索机测试系统 |
| 5.2 外场运行调试及空载液压系统工作性能试验 |
| 5.2.1 空载测试数据采集处理 |
| 5.2.2 空载测试结果分析与讨论 |
| 5.3 锚索机钻进假煤岩壁面性能试验 |
| 5.3.1 钻进测试数据采集处理 |
| 5.3.2 钻进测试结果分析与讨论 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 工作结论 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（9）狭窄空间下航天器对接系统设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 自动化对接设备的研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 对接系统的工况剖析与总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 工作要求分析 |
| 2.2.1 舱体组合体状态 |
| 2.2.2 舱体安装空间约束 |
| 2.2.3 基本功能需求 |
| 2.3 对接系统方案设计 |
| 2.3.1 对接系统构型设计 |
| 2.3.2 运动链的配置 |
| 2.3.3 驱动方案选择 |
| 2.3.4 传动方案选择 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 对接系统的细化设计与计算选型 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 对接系统的结构设计 |
| 3.2.1 整体结构 |
| 3.2.2 两自由度调节模块 |
| 3.2.3 举升模块 |
| 3.2.4 三自由度翻转模块 |
| 3.3 对接系统的组件设计及选型 |
| 3.3.1 X轴调姿驱动组件设计 |
| 3.3.2 Y轴调姿驱动组件设计 |
| 3.3.3 Z轴调姿驱动组件设计 |
| 3.3.4 X轴移动模块设计选型 |
| 3.3.5 Y轴移动模块设计选型 |
| 3.3.6 举升机构设计 |
| 3.4 对接系统关键部件的静力学分析 |
| 3.4.1 零部件静力学分析 |
| 3.4.2 安全系数汇总 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 对接系统的运动学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 对接系统的正运动学 |
| 4.2.1 Denavit-Hartenberg(D-H)参数法 |
| 4.2.2 建立对接系统连杆坐标系 |
| 4.2.3 对接系统的正运动学求解 |
| 4.2.4 末端执行器绝对坐标的转换 |
| 4.3 对接系统的逆运动学 |
| 4.4 对接系统的雅可比矩阵 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 对接系统的动力学分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 牛顿-欧拉法的基本原理 |
| 5.3 对接系统动力学方程的建立 |
| 5.3.1 定义递推初始值 |
| 5.3.2 对接系统动力学方程的正向推导 |
| 5.3.3 对接系统动力学方程的逆向推导 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 对接系统的仿真验证与分析 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 对接系统的运动学仿真与分析 |
| 6.2.1 仿真环境介绍 |
| 6.2.2 虚拟样机搭建和远程API配置 |
| 6.2.3 正运动学问题仿真验证 |
| 6.2.4 雅可比矩阵仿真验证 |
| 6.2.5 逆运动学问题仿真验证 |
| 6.3 对接系统的动力学仿真与分析 |
| 6.4 工作空间的仿真计算与分析 |
| 6.5 样机制造和载荷试验 |
| 6.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（10）基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 研究现状分析 |
| 1.2.1 装配模型建模方法研究现状 |
| 1.2.2 动力学参数配置方法的研究现状 |
| 1.2.3 运动学与动力学约束快速建立方法的研究现状 |
| 1.2.4 阵列型产品阵列组成元素批量装配与动力学建模方法的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容与组织框架 |
| 第2章 基于多体动力学增广约束的产品动力学模型拓扑结构表达方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于运动学动力学约束的动力学模型原始拓扑关系图 |
| 2.2.1 运动学约束与动力学约束的装配定位作用 |
| 2.2.2 产品动力学模型原始拓扑关系图 |
| 2.2.3 基于铰约束的原始装配关系图的性质及不足 |
| 2.3 基于多体动力学增广约束的动力学模型拓扑关系图 |
| 2.3.1 面向装配关系表达的运动学动力学约束类型扩展 |
| 2.3.2 基于多体动力学增广约束的原始装配关系图修正 |
| 2.3.3 动力学模型拓扑关系图的建立 |
| 2.4 实例:履带车辆行动系统多体动力学仿真模型拓扑关系表达 |
| 2.4.1 履带车辆行动系统组成概述 |
| 2.4.2 履带车辆行动系统动力学模型拓扑关系图 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 关系表驱动的产品动力学模型构件属性数据模块化配置方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 构件属性数据的模块分解与基于关系表驱动的模块集成 |
| 3.2.1 基于独立整体原则与关联最小原则的构件属性数据模块分解 |
| 3.2.2 基于关系表驱动的模块集成 |
| 3.3 构件属性数据模块化配置方法 |
| 3.3.1 构件属性数据模块化配置过程 |
| 3.3.2 构件属性数据模块化配置方法的特点 |
| 3.4 实例:履带车辆行动系统多体动力学仿真模型构件属性数据模块化配置 |
| 3.4.1 零件几何模型的合并简化 |
| 3.4.2 构件约束接口示例 |
| 3.4.3 构件数据的关联配置模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于拓扑预映射的产品动力学模型约束建立与构件装配方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 拓扑预映射及拓扑预映射点 |
| 4.2.1 拓扑预映射 |
| 4.2.2 拓扑预映射点 |
| 4.3 基于拓扑预映射点的构件间多体动力学增广约束建立 |
| 4.3.1 基于拓扑预映射点的构件间运动学动力学约束建立方法 |
| 4.3.2 基于拓扑预映射点坐标变换的构件装配定位方法 |
| 4.3.3 基于拓扑预映射的约束建立与装配方法特点 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 含圆角多边形阵列产品阵列组成构件的自适应装配定位方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 阵列建模规则及阵列组成构件自适应装配定位过程形式化定义 |
| 5.2.1 阵列建模规则 |
| 5.2.2 阵列装配参考线 |
| 5.2.3 阵列组成构件自适应装配定位过程的形式化定义 |
| 5.3 适应基圆几何参数变化的圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解 |
| 5.3.1 基于局部坐标系变换的直线子阵列装配参考线几何参数求解方法 |
| 5.3.2 基于公切线向量与矢径的圆弧子阵列装配参考线几何参数求解方法 |
| 5.4 基于阵列元素分布特点的子阵列组成构件装配定位 |
| 5.4.1 基于平移向量一致性特点的直线子阵列组成构件装配定位方法 |
| 5.4.2 子阵列间过渡方法 |
| 5.4.3 基于角度增量一致性特点的圆弧子阵列组成构件装配定位方法 |
| 5.5 实例:履带组成零件自适应装配定位与动力学模型建模 |
| 5.5.1 行动系统布置图与履带零件圆角多边形阵列装配参考线 |
| 5.5.2 履带零件圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解 |
| 5.5.3 履带环周长及推荐装配节数求解 |
| 5.5.4 履带零件自适应装配定位 |
| 5.5.5 履带动力学模型建模 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 履带车辆行动系统多体动力学仿真建模软件开发及应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 软件总体架构 |
| 6.2.1 交互层 |
| 6.2.2 功能实现层 |
| 6.2.3 数据存储部分 |
| 6.2.4 求解部分 |
| 6.3 履带车辆行动系统多体动力学仿真模型构建实例 |
| 6.3.1 履带车辆动力学模型构件属性数据模块化配置及车辆主体部分构件建立 |
| 6.3.2 履带车辆主体部分装配与动力学模型一体化建模 |
| 6.3.3 履带部分装配模型与动力学模型一体化建模 |
| 6.3.4 仿真环境设置与建模脚本文件输出 |
| 6.3.5 外部求解参数设置 |
| 6.3.6 履带车辆过壕沟工况仿真 |
| 6.3.7 动力学模型修改实例 |
| 6.4 履带车辆行动系统多体动力学仿真建模方法对比 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 本文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
四、一种实现车体直线运动的链传动（论文参考文献）
- [1]地铁车门传动系统建模与退化补偿控制策略[D]. 仓恒. 兰州理工大学, 2021(01)
- [2]文洛型温室路轨通用机器人底盘的结构设计与稳定性研究[D]. 倪志永. 山东农业大学, 2021(01)
- [3]面向设施农业的履带式智能施药车开发[D]. 徐勇. 扬州大学, 2020
- [4]新型全方位移动机器人的设计与研究[D]. 李兆宏. 山东科技大学, 2020(06)
- [5]移动实弹射击靶标机器人研究与应用[D]. 曹昂. 山东科技大学, 2020(06)
- [6]智能立体车库中搬运台车的研究[D]. 李震宇. 太原科技大学, 2020(03)
- [7]可拆式公路围栏结构分析与自动拾放系统设计[D]. 杨军福. 哈尔滨商业大学, 2020(12)
- [8]胶轮牵引两臂锚索机动力特性与试验研究[D]. 张恩华. 太原理工大学, 2020(07)
- [9]狭窄空间下航天器对接系统设计与分析[D]. 商涛. 燕山大学, 2020(01)
- [10]基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用[D]. 邵瑞晨. 浙江大学, 2020(06)