发那科系统数控机床振动相关参数及加工精度研究论文_高博 刘洋

发那科系统数控机床振动相关参数及加工精度研究论文_高博 刘洋

(哈尔滨东安发动机有限公司,黑龙江 哈尔滨 150001)

摘要:FANUC系统数控机床在加工过程中,出现机床振动,导致加工效果达不到要求,通过对伺服进行调试,可以有效的改善机床的振动,提高加工效果。在调整的过程中,要研究增益与加减速的变化所带来的形状误差与振动之间的关系。从而有效的降振提高加工质量。

关键词:振动;增环;三环

引言

发那科系统提供了解决机床振动的方案,可以通过机床自带的功能和外部软件进行配置,我们通过对相关原理和参数配置的研究,来达到提高加工精度降低机床振动的目的。

1 伺服控制原理

发那科系统将伺服三环控制集成在NC的轴卡上,通过接收NC所发出的指令,经轴卡的三环处理后输出至放大器,驱动电机运行。位置环、速度环、电流环的三环控制,按照先后顺序为位置环——速度环——电流环,而进行伺服调整的顺序恰恰相反,从电流环到速度环,最后到位置环。

1.1 位置环:

其中比例项K,即参数No.1825位置增益,单位:0.01/S;误差寄存器,即诊断300号参数中的跟随误差设定值=指令脉冲-反馈脉冲;跟随误差的定义值=速度/位置增益。位置差产生速度输出。调整时应注意,插补轴位置增益应一致,提升位置增益可以提升加工精度。但位置增益过高容易在准停时过冲。高增益的同时,保证平稳运行,是我们调整的方向。

1.2 速度环、电流环:

其中误差放大器对应的参数为No.2021负载惯量比,它也是速度增益调整中的关键参数。No.2021=(负载惯量/电机惯量)*256;速度增益(%)=(1+No.2021/256)*100%;适合的速度增益,会提升相应的加减速,从而提升效率节拍和加工光洁度。通常负载大的轴对应的负载惯量比大。若机床的速度增益显著降低,仍然出现振动,原因很可能是机床的机械性能不佳。

1.3 加减速功能

加减速功能具有下面2个功能:一、插补后加速度,主要通过轴卡实现。二、插补前加速度,主要通过NC实现。所对应的参数No.1420快速进给速度(mm/min)、No.1620快速进给直线形加减速时间常数(ms);由于加速度急剧变化,容易出现冲击。如何减少对机械系统的冲击,可以采用插补后快速进给钟形加减速控制,与快速进给时的加减速控制为直线形的情况相比,由于加减速动作开始与结束时的速度变化是平滑的,所以对机械系统的冲击要比直线型加减速小。但是加速度G00运行(快速进给运行)时,优先考虑冲击,尤其是大型机床,快速运行,主要考虑冲击,时间常数设定的过小,则冲击太大;时间常数设定的过大,加速太慢,效率又过低。可以通过在伺服调整界面观察电流值和伺服位置误差DGN300的值。

切削进给时,为了在程序段与程序段连接处对切削面没有影响,需要进行平滑加减速,所以通常采用指数函数形加减速。

直线形加减速的特点:缩短加减速时间,减小形状误差。机械冲击大,相对而言精度好,光度差;钟形加减速的特点:平滑加减速,减少机械冲击,时间长,带来形状误差,加工效果好。相对而言精度差,光度好。对于OID系统而言,#1(CTB)1:插补后切削进给的加减速为钟形加减速#0(CTL)1:插补后切削进给的加减速为直线形加减速切削和快速的区别:切削的速度较快速移动低,所以不容易造成冲击,故调整的侧重点主要考虑平稳性,和快速移动稍有不同。

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1.4 针对速度环的PI与IP控制

考虑到各种各样机械系统的需要,在速度控制方面设计了I-P控制和P-I控制两种控制方式。P:是Proportion(比例)的缩写;I:是Integral(积分)的缩写。I-P控制结构:先积分后比例;P-I控制结构:先比例后积分。

2 手动伺服设定

2.1 速度增益调整:

其中的速度增益相关的是系统No.2021号参数,速度增益=(电机惯量+负载惯量)/电机惯量*100

例如:伺服电机ais8/4000的惯量:0.0012Kgm*m;负载惯量:0.0020 Kgm*m;

速度增益=(0.0012+0.0020)/0.0012 *100=267

设定值是假定电机与机床处于刚性联结(完全连接)的状态。实际机床因刚性、摩擦、间隙等因素影响,往往与计算值有出入。电机不带负载时负载惯量为零,理论设定值为100。先设定速度增益为100(参数2021=0),每次增加100(或50),具体要根据电机大小和负载决定。直到电机出现振动。此时停止增大增益。一般情况下,设定值为此时设定值的70%。

2.2 位置增益调整:

进行插补的各个伺服轴位置环增益必须设定一致,只做定位控制的伺服轴位置环增益可以不同。位置环增益手动调整,对于位置环增益,直接影响工作的精度,半闭环建议设定为5000,全闭环推荐值3000。如机床不振动可参照此数值设定,如有振动可适当减小。

3 基于系统的伺服一键设定

AICC功能是选配功能,(AI High Precision contour control),按下system-扩展¬-参数设定-AICC调整¬-操作,可使用自动初始设定;选择初始化,然后执行,则当前精度等级的相应参数由系统自动设定。通过加工程序中的AI轮廓控制方式选择,设定重视速度、重视精度的参数集,通过在加工时指定适合加工条件的精度级,即可自动计算符合条件的参数,以满足加工的需要。使用方法:设定好1级和10级的参数之后,可以在程序中指定1-10级中任意一级加工精度,参数由系统自动计算。

G05.1 Q1 Rx; x:等级1-10

G08 P1 Rx; x:等级1-10

4 应用

公司现有某加工中心一台,在加工零件的过程中,出现振纹,通过研究,我们将相关参数进行了优化,将加速度的时间参数,和速度环增益进行了调整,振纹有了很大的减轻,得到了很好的效果。

参考文献

[1]王杰.FANUC伺服调整原理和技术特点.电工技术杂志2012

作者简介:高博(1981.10—),男,黑龙江哈尔滨市人,本科学历,中国航发哈尔滨东安公司,研究方向:数控设备维修;

刘洋(1986.05—),男,黑龙江佳木斯市人,研究生学历,中国航发哈尔滨东安公司,研究方向:机加焊接。

论文作者:高博 刘洋

论文发表刊物:《信息技术时代》2018年5期

论文发表时间:2019/3/5

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