一、A STEP-BY-STEP INTEGRAL METHOD FOR ACTIVELY CONTROLLED STRUCTURES（论文文献综述）
刘聪聪[1]（2021）在《基于软测量建模的硅单晶品质预测控制》文中认为信息产业与新型绿色能源产业是目前人类的两大支柱产业,硅单晶作为两大支柱产业的基础材料尤为重要。随着集成电路和光伏产业的快速发展,对硅单晶的外形尺寸和晶体品质提出了更高的要求。然而,硅单晶的生长过程是一个具有非线性、强耦合、大迟滞和不确定性模型的动态时变过程,传统的控制方法难以确保晶体的品质满足实际的工业要求。因此,研究硅单晶品质预测控制具有重要价值及实际意义。本文从数据驱动建模和控制的角度,提出了 一种基于软测量模型的硅单晶品质预测控制方法,以实现晶体直径的精准控制及确保晶体品质满足实际工艺要求。1、在实际的直拉硅单晶生长过程中V/G获取困难,因此建立了基于混合变量加权堆栈自编码随机森林（Hybrid Variable Weighted Stacked Autoencoders Random Forest,HVW-SAE-RF）的软测量模型。在该模型中,将每层网络的输入与目标变量间的混合相关性用以设计目标函数,使得提取的深层特征与目标变量形成强相关,并将随机森林模型（Random Forest,RF）作为输出层进行回归预测,最终得到V/G的预测值。2、基于上述建立的软测量模型,并且考虑模型不确定性问题,本文提出了一种基于软测量模型的分层控制策略,以实际控制系统输出性能最佳为目标,采用灰狼优化算法进行求解,实现了晶体直径控制及V/G值的实时在线监控。其中,内层的PID控制用于快速稳定系统;外层模型预测控制用于处理系统约束,增强内层环路控制性能;V/G值监控器用于确保系统输出的V/G满足晶体生长要求。3、基于实际直拉硅单晶生长过程的工业数据,验证了所建模型具有较好的预测性能和泛化能力,以及能够为分层控制策略提供准确的V/G预测值。另外,基于软测量模型的分层控制不仅可以实现晶体直径的精确控制,而且能够对固液界面的V/G值进行实时在线监控,将固液界面V/G控制在晶体生长理论要求的范围内,为保证晶体品质提供了有效的技术手段。
杜苗苗[2]（2021）在《多轴应急救援车辆主动悬架系统的控制策略研究》文中指出近年来我国灾害事故频发,多轴应急救援车辆作为陆地救援的主要装备,需要在复杂路面行驶条件下具有较高的机动性、平顺性和操纵稳定性。目前,被动悬架是多轴应急救援车辆常采用的结构,但其参数不可随路面不平度和车辆的振动状态实时调节,导致应急救援车辆在低等级路面上的行驶性能较差,严重影响救援作业的效率。主动悬架系统通过控制执行器输出能量来抵消路面冲击作用,能够有效提高车辆在不同等级路面条件下的机动性、平顺性和操纵稳定性,满足应急救援车辆对悬架系统的性能要求。作为主动悬架系统的核心,主动悬架控制策略已成为近年来车辆控制领域的研究热点。另外,整车的机动性、平顺性和操纵稳定性水平不仅取决于悬架系统,还依赖于悬架系统和转向系统的协调工作。目前针对多轴车辆主动悬架和转向系统集成控制的研究还处于探索阶段。本文依托国家重点研发计划课题“高机动性应急救援车辆（含消防车辆）专用底盘及悬挂关键技术研究”（项目编号:2016YFC0802902）,为使多轴应急救援车辆在复杂道路行驶条件下的机动性、平顺性和操纵稳定性得到提高,对主动悬架系统控制策略、主动悬架和转向系统集成控制策略进行系统且深入的研究。具体研究内容包括:（1）采用模块化和分块建模的思想,完成了所研究车辆原有的互联式油气悬架系统的非线性建模,分析了互联式油气弹簧和整车互联式油气悬架系统的刚度特性和阻尼特性,为后续主动悬架系统控制策略的研究提供了对比基准。（2）研究了基于自抗扰技术的主动悬架系统非线性控制策略。充分考虑主动悬架系统中的众多非线性和不确定因素,基于自抗扰控制和有限时间稳定控制的思想,提出了一种基于非线性扩张状态观测器（ESO）的有限时间稳定输出反馈控制策略,驱使车身的振动状态于有限时间内收敛。利用Lyapunov稳定性理论和几何齐次性理论,以车身的垂向运动为例,系统地证明了有限时间稳定输出反馈控制器的稳定性,解决了基于非线性ESO的控制器稳定性证明困难的难题。通过分析剩余子系统的零动态特性,确保了整车主动悬架系统的闭环稳定性和约束性能。仿真结果表明,与被动油气悬架和基于线性ESO的渐进稳定输出反馈控制器相比,所提出的控制策略可以更好地提高三轴应急救援车辆的机动性和平顺性,同时满足操纵稳定性的约束要求。（3）研究了基于位移控制的主动悬架系统控制策略,提出了一种新型的电液伺服作动器位移控制方法。分析了基于位移控制的主动悬架控制器的控制思路,将其分为主环控制和子环控制。主环控制器参考本项目组的发明专利CN110281727A,利用车辆的逆运动学和位姿偏差补偿的思想,解算可提高车辆平顺性的各个作动器的理想位移量。创新性地提出了一种基于非线性采样数据状态观测器（Non-linear Sampled-data ESO,NLSDESO）的子环输出反馈控制器,有效消除了电液伺服作动器系统的复杂非线性、匹配和非匹配扰动以及传感器输出信号离散性对作动器实际控制效果的不利影响,实现对理想位移信号的高性能跟踪控制。同时利用Lyapunov稳定性理论,对NLSDESO的收敛性和电液伺服（离散-连续）混合系统的闭环稳定性进行了系统的证明。Matlab和AMESim联合仿真结果表明,所提出的考虑输出信号离散性的子环控制器是可行的,且可以提高电液伺服作动器的瞬态和稳态位移跟踪精度。（4）研究了多轴车辆主动悬架和全轮转向系统的协调控制策略。分析了主动悬架和转向系统的耦合机理,建立了三轴车辆整车的十一自由度非线性动力学模型和轮胎的非线性“Dugoff”模型。考虑转向系统的非线性和不确定性影响,基于super-twisting滑模控制思想和有限时间分离原理,提出了一种新型的三轴车全轮转向super-twisting滑模控制策略,避免了传统滑模控制中常出现的抖动现象,且可使转向系统状态在有限时间内收敛于理想参考轨迹。三种典型转向工况下的仿真结果表明,相比前轴转向、全轮转向比例控制、不连续切换滑模控制等策略,所提出的全轮转向控制器具有显着的优越性,可以更好地提高三轴应急救援车辆的机动性和操纵稳定性。基于已设计的主动悬架有限时间稳定控制器和全轮转向super-twisting滑模控制器,进一步设计了多轴车辆主动悬架和转向耦合系统上层协调控制器,仿真结果验证了耦合系统协调控制策略可以有效提高整车的综合行驶性能。（5）对整车主动悬架系统进行试验研究。搭建了悬架单元试验平台,在不同控制增益、不同采样周期和不同控制方法下进行多组电液伺服作动器位移跟踪控制试验,验证了考虑输出信号离散性的子环控制器的可行性和高性能位置伺服控制效果。搭建了三轴应急救援车辆整车试验平台,在不同路障工况下进行实车道路试验。试验结果表明,相比互联式油气悬架系统,采用基于位移控制的主动悬架控制策略可将车身的垂向位移、俯仰角和侧倾角均方根值降低30%左右,有效提高了车辆的行驶平顺性。
王猛[3]（2021）在《集成式新型线控液压制动系统控制策略的研究》文中研究表明近年来,随着汽车不断朝着智能化、网联化、电动化和共享化方向发展,新能源汽车和智能汽车成为了当前汽车产业革命发展的主要进攻方向和技术竞争领域,为了适应这一发展趋势,汽车制动系统也逐步向机电一体化、集成化和模块化发展方向迈进。传统真空助力器形式的制动系统,受其机构及工作机理的限制,具有制动时人机制动力相互耦合,建压响应缓慢等不足,无法满足电动汽车和智能汽车要求制动系统应具有人机制动力解耦、轮缸液压力精确调节、制动压力响应迅速,以及摩擦制动与电机回馈制动精确协调控制等功能。针对这一问题,论文提出了一种具有高度人力失效备份及功能冗余结构的集成式新型线控制动系统设计方案,并对其制动控制策略展开了研究。主要研究内容如下:（1）提出了一种高度集成的、人机制动力相互解耦、能有效利用人力失效备份、且具有双制动主缸/双电机结构形式的集成式新型线控液压制动系统,并在对其组成单元结构方案设计的基础之上,对制动系统进行了数学建模和参数匹配。通过搭建制动系统AMESim模型,验证了制动系统增压速率超过24MPa/s,0.25s制动压力即可达到10MPa,开环性能指标满足线控制动系统设计要求。（2）以某款A0级乘用车制动踏板单元实车实验数据为基础,匹配了主动式制动踏板感觉模拟器相关元器件参数,并搭建AMESim/Simulink联合仿真模型,验证了所提出的制动踏板感觉模拟策略BFI分数达到80分以上,且系统元器件参数的改变对制动踏板特性曲线影响较小,同时改变控制参数,可主动调节制动踏板特性曲线,表明主动式踏板感模拟器具有可主动调节踏板特性的效能。（3）鉴于制动踏板行程与制动主缸液压力一致性的功能需求,且考虑到线控制动系统主缸建压时受摩擦、PV特性、液压管路膨胀等干扰因素的影响,提出了一种考虑外界摄动量的主缸液压力滑模鲁棒控制策略。通过搭建AMESim/Simulink联合仿真环境,在输入不同参数的方波与正弦波期望信号下,验证了所提出的液压力控制策略具有一定的有效性,且控制精度较高。（4）基于所提出的集成式新型线控液压制动系统能够实现制动管路Ⅱ型布置与X型布置的灵活切换,提出了一种基于Ⅱ型布置形式的定频式车轮防抱死控制策略,并建立了 CarSim/Simulink联合仿真模型,在低附着、对开路面及高附着路面工况下的仿真结果表明,制动效能及制动时车辆方向稳定性均有所改善,满足车轮防抱死功能要求。（5）基于Ⅱ液压管路布置形式下的防抱死控制,提出了一种自适应滑模容错控制策略,研究了制动系统部分失效时,容错控制维持制动系统制动性能的能力。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,故障发生时,容错控制能够保证制动性能的稳定,且偏离期望值较小,容错控制效能较好,证明了容错控制策略的可行性。综上,所提出的集成式新型线控液压制动系统开环性能指标满足线控制动系统参数匹配要求,同时制动踏板感模拟器能够很好的模拟驾驶脚感,主缸液压力可精确控制,制动防抱死控制策略具有一定的可行性,同时容错控制在控制功能冗余层面满足线控制动系统功能失效备份要求,保证了制动车辆的行驶安全性。因此,所提出的制动系统在方案设计、参数匹配、性能分析、控制策略的提出等方面初步满足要求。图[58]表[10]参考文献[99]
张骁[4]（2021）在《多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究》文中研究指明近年来,随着车辆电动化、智能化技术的快速发展,应用于汽车的创新技术层出不穷。多系统集成式车轮模块就是集结构创新、技术创新于一体的未来汽车新构型技术,其通过集成在车轮模块内的轮毂电机、线控转向系统和制动系统实现驱动、转向、制动功能。经过特殊设计,四个车轮均采用多系统集成式车轮模块的汽车可以实现四轮转向、原地中心转向、横向行驶等多种转向行驶模式,为解决交通拥堵问题以及提高极限工况行驶安全性提供了有效途径。本文围绕多系统集成式车轮模块的结构、线控转向电机底层控制策略和线控转向系统顶层控制策略展开研究。论文的主要工作内容如下:（1）设计了两种多系统集成式车轮模块结构方案,并根据车轮模块的功能需求、结构特点设定悬架参数和车轮定位参数。基于ADAMS/Car对创新设计的双横臂悬架结构进行运动校核,验证其合理性。针对双轮平行跳动仿真实验中暴露出来的问题,通过ADAMS/Insight优化悬架参数,为后面多系统集成式车轮模块的试制提供理论依据。（2）设计了多系统集成式车轮模块的线控转向电机底层控制策略。根据转向电机的负载转矩,对其进行选型并选取了性能参数。在同步旋转坐标系下建立了永磁同步电机（PMSM）数学模型,基于SVPWM和矢量控制技术建立了PMSM三闭环控制系统。经过仿真验证,位置环采用自抗扰控制（ADRC）可以提高PMSM的位置跟随响应速度,且可以有效降低变负载扰动的影响。（3）设计了多系统集成式车轮模块线控转向系统的顶层控制策略。通过二自由度汽车模型确定了理想行驶状态下横摆角速度和侧向加速度的期望值,基于模糊自适应PID算法搭建了综合反馈控制策略实现前轮主动转向控制。在Simulink-Car Sim联合仿真中,验证了线控转向电机底层算法和前轮主动转向控制的有效性,并将本文的线控转向电机底层算法推广到其它车型,为车轮模块未来应用于各级别车型做出理论验证。（4）针对前文研究的内容进行实车试验。试制了四套多系统集成式车轮模块并装配于试验车,组装完成后,设计并搭建了整车控制器及CAN通讯网络。将试验车调试至正常状态,分别验证了车轮模块线控转向电机的转角跟随性能和第四章设计的前轮主动转向控制策略。试验结果表明,转向电机可以较好地跟随方向盘转角,主动转向控制可以在车辆转向行驶时提高其操纵稳定性。
于怀智[5]（2021）在《电控液压离合器执行机构控制方法研究》文中指出液压执行机构是实现汽车驱动、制动、转向的关键部分,其结构与性能与整车的性能直接相关。随着汽车在智能、电动、集成方面的要求日益提高,传统液压执行机构的缺点也日益凸显。在结构上,由于其采用电子阀实现压力控制,需要质量与体积较大的阀体;在性能上,介质通过电子阀时会产生较大的能量损失。同时高速电磁阀的成本也较高。因此需要一种新式的执行机构来满足日益增长的结构与性能上的需求。本文针对自动变速器中的多片离合器,提出了一种电控液压执行机构的构型与设计方案,其显着优势在于结构简单,质量与体积小,并且效率更高。同时以该种泵控执行机构为研究对象,通过对现有非线性控制方法的研究与对比分析,提出了一种基于模型的非线性三步法控制器来控制执行机构内部压力,进而实现多片离合器的接合与分离。本文通过结构设计、建模仿真、台架搭建与快速原型验证分析验证了该种非线性控制方法相比于PID控制器的优势。本文具体研究内容如下:1.设计了一种多片离合器液压执行机构新构型。该液压执行机构采用泵控的方式,主要组成部件包含电动直驱有刷电机、定容式外啮合齿轮泵、高度集成的阀体、液压分离轴承以及多片离合器等。首先通过对比与选型,选择参数合适的部件,其次对阀体结构、内部油路、以及执行机构其他的连接部件进行设计,最后选择量程合适且精确度足够高的液压传感器与位移传感器。2.针对执行机构的组成部件进行建模,并通过数学推导,得到执行机构的数学模型,之后对模型中的每一项的物理意义进行了分析,并通过量纲分析法定性的验证了所建立的模型的合理性。利用AMESim搭建系统的物理模型。通过物理模型研究分析了模型中不同参数对于系统压力的影响,进而通过合理的假设,将数学模型简化。3.在分析对比现有的非线性控制方法的基础上,设计了一种基于模型的非线性三步法控制器。通过理论分析证明了该种控制算法具有一定的鲁棒性。并在Matlab/Simulink中对控制器进行了建模仿真。通过典型试验信号输入,将非线性三步法控制器与PID控制器进行对比。仿真结果表明基于模型的非线性三步法控制器的控制精度更高,并且响应速度比PID控制器更快。4.搭建执行机构试验台,基于Xpc Target进行开环与闭环实验。在不同的压力信号输入下,对比执行机构在非线性三步法控制器与PID控制器下的控制效果。实验结果表明基于模型的非线性三步法控制器不仅继承了PID控制器设计简单的优势,同时减少了系统标定的工作量,并且可以很好的反映系统的动态特性,响应速度更快,振荡以及稳态误差更小。
赵文广[6]（2021）在《多端口区域电能路由器及其直流母线电压控制策略研究》文中进行了进一步梳理区域电能路由器即可为多种分布式发电、储能、负载和配电网络提供灵活多变的电气接口,又可依托信息流控制实现不同电气端口间功率潮流大小和方向的主动控制,在分布式光伏、储能、交/直流负载和交/直流配电网络共存的用户侧有着广阔的应用空间。区域电能路由器依托直流母线实现多种能源终端的互联,直流母线电压的高效稳定控制至关重要,但用户侧的源-网-荷-储的多样性带了运行工况的复杂性,给区域电能路由器的稳定高效运行带来了严峻的挑战。针对该问题,本文在对区域电能路由器拓扑结构与运行工况分析的基础上,研究了其典型运行工况下直流母线电压控制存在的相关问题,并提出了对应的解决方法,实现了不同运行工况下区域电能路由器的高效稳定运行。论文的主要工作和创新如下:1)分析并总结了区域电能路由器的基本功能需求与架构,提出并研究了一种基于模块化思想的区域电能路由器实现方案,通过模块化功率单元可有效构建区域电能路由器多种典型端口,基于Ether CAT总线技术的模块化通讯控制单元可有效实现区域电能路由器的信息流传递,并在此基础上搭建了对应的实验平台,为区域电能路由器的设计与实现提供了一种可行的参考方案;2)针对并网下区域电能路由器直流母线电压控制性能优化的问题,分析了并网下恒功率负载和分布式储能类端口在线接入/切出对直流母线电压控制产生影响的机理,利用一种基于能量反馈的并网端口控制策略有效消除恒功率负载对直流母线电压控制产生的不利影响,同时采用电压前馈的方式有效抑制了分布式储能类端口启动及稳态工作点变化时对直流母线电压控制性能的影响,有效的提升了并网下区域电能路由器的直流母线电压控制性能;3)针对孤岛下区域电能路由器直流母线电压控制性能优化的问题,结合直流端口的拓扑结构,分析了孤岛下传输功率和恒功率负载对直流母线电压控制性能影响的机理,在此基础上提出了一种基于解耦的直流端口输出电压控制策略,通过理论对比分析与实验,验证了本文所提解耦控制策略可有效解决孤岛下直流母线电压控制性能随传输功率增大而恶化的问题,并可同时抑制恒功率负载的不利影响,提升孤岛下区域电能路由器直流母线电压的控制性能;4)在实现并网和孤岛两种基本运行工况下区域电能路由器直流母线电压优化控制的基础上,进一步考虑启动、过载/过充、并网与孤岛间切换等多种复杂工况下直流母线电压的多端口协调控制问题,提出了一种基于分布自治-集中协调的区域电能路由器直流母线电压协调控制策略,通过各端口本地控制器的分布自治可有效实现多种突发工况下直流母线电压的可靠控制,通过中央控制器的集中协调可有效协调各端口功率潮流,实现多种可预测工况下直流母线电压的稳定控制,该控制策略充分发挥区域电能路由器通讯控制单元优势,有效实现了稳定可靠的功率潮流控制,通过相关理论分析与实验,验证了所提控制策略可有效性提升多工况下区域电能路由器直流母线电压的控制性能。
周翔宇[7]（2020）在《面向自主船舶的危险分析方法研究》文中研究指明继蒸汽技术革命、电力技术革命、计算机及信息技术革命之后,以人工智能、物联网、云计算、虚拟现实、量子信息技术等为代表的第四次工业革命正在改变世界。信息和通信技术的进步、信息分析能力的提高为各行各业创造了革命性的发展机会,在航运业中,以更为安全、高效、绿色的方式运载货物和乘客的自主船舶正受到前所未有的关注,并已成为航运业未来的发展方向。作为航运业数字化转型和新技术革新的代表,相较于仅由人工控制的常规船舶,自主船舶将在总体设计结构、系统交互方式、动力驱动来源等方面发生颠覆性的变化,同时,随着船岸间、船舶各子系统间的互联互通,自主船舶将成为现代航运生态体系中的传感器中枢和数据生成器。在此背景下,为避免由于自主船舶的引入对当前海上交通状况可能造成的负面影响,并确保自主船舶的预期安全水平至少不低于常规船舶的现有安全水平,不仅需要关注包括航行安全、货物安全在内的传统安全,还需要考虑以网络安全为代表的非传统安全。因此,针对自主船舶的安全性开展理论研究是十分必要且具有重要意义的。本文围绕自主船舶的安全性,以危险分析方法为研究对象,在明确自主船舶运行特点的基础上,提出了一种适用于自主船舶的安全性协同分析方法。以远程控制船舶为例,使用所提出的方法对其进行了危险分析,并利用模型检测工具UPPAAL验证了危险分析结果的正确性。本文的主要研究工作及成果如下。（1）自主船舶的定义及自主水平分级方法研究。从自主船舶的历史沿革和发展历程入手,在明确自主船舶的定义及其中英文表述的基础上,分析了现有自主水平分级标准存在的局限性,并提出了一种基于航海实践的自主水平分级方法。研究结果表明,划分自主水平的关键在于能否独立于人的干预完成相应的任务或实现相应的功能,而非取决于船舶自动化水平和/或决策地点。以2艘搭载自主航行技术的测试船舶为例,相较于现有自主水平分级标准,所提出的自主水平分级方法有效避免了由于单一功能的自主实现导致船舶整体自主水平认定不准确的弊端,得出的分级结果更符合客观事实。（2）危险分析方法的适用性研究。为筛选出一种或多种能够捕获自主船舶运行特点的危险分析方法,面向自主船舶提出了一种基于系统工程的适用性评估方法。该方法依据制定的适用性评估程序,生成了以功能方式描述的系统级安全需求和与自主船舶设计目标相联系的评估准则。适用性评估过程面向29种广泛使用的危险分析方法展开,结果表明,系统理论过程分析（System-Theoretic Process Analysis,STPA）方法满足了所有的评估准则,其能够更好地理解系统行为、识别危险,并揭示危险致因因素,是目前适用于自主船舶的、最具潜力和发展前途的危险分析方法之一。（3）面向自主船舶的安全性协同分析方法研究。在明确自主船舶运行特点的基础上,考虑到日益增加的网络威胁对自主船舶系统安全性的负面影响,提出了一种基于STPA 的安全性协同分析方法,即 STPA-SynSS（STPA-based analysis methodology that Synthesizes Safety and Security）。该方法在STPA的基础上提出了 6项改进,并提供了一个识别危险并揭示危险致因因素的综合过程,有效实现了对潜在危险的持续跟踪和闭环管理。以远程控制船舶的避碰场景为例,使用所提出的方法对该场景进行了详细的危险分析,并生成了具体的危险控制策略。危险分析结果的对比分析表明,相较于STPA,STPA-SynSS能够识别出更多的不安全控制行为和损失场景,同时,能够生成更具针对性的危险控制策略,证明了该方法的有效性和先进性。（4）考虑退化组件的自主船舶安全性建模研究。使用STPA-SynSS生成损失场景时,需要考虑因组件性能退化导致的不安全控制行为。为表征自主船舶的系统安全性状态随时间退化的特性,将系统安全性分析由“二态假设”扩展为多状态。根据STPA-SynSS实例分析中构建的控制结构,对远程控制船舶的安全性进行建模,构建了服从指数分布的安全性函数和描述系统达到安全性极限状态的时间分布函数。该模型可用于指导设计人员将更有针对性的安全性设计纳入到系统中,并面向退化组件建立相应的保护机制,以避免危险从潜在状态向可能导致损失的现实事故状态转移。（5）自主船舶的形式化建模与危险分析结果验证研究。为克服危险分析结果的正确性和完整性无法得到验证的限制,创新性地将形式化方法引入危险分析过程,提出了一种基于时间自动机的STPA-SynSS扩展流程。在构建时间自动机网络模型的基础上,通过利用模型检测工具UPPAAL对系统模型的有穷状态空间进行穷尽搜索,以检验语义模型与其性质规约间的满足关系,从而验证系统建模的活性和危险分析结果的正确性。验证结果表明,远程控制船舶时间自动机网络模型无死锁且运行正确,STPA-SynSS识别的不安全控制行为均会发生,即验证了 STPA-SynSS危险分析结果的正确性,同时,证明了所提出的STPA-SynSS扩展流程的有效性。本文的研究结论为识别、控制自主船舶的潜在危险奠定了较为坚实的理论基础,在一定程度上满足了航运业对于明确并提高自主船舶安全性的迫切需求。同时,可为自主船舶的安全性设计提供参考,有力保障自主船舶的安全运营。
刘明[8]（2020）在《复杂地面环境中四轮独立驱动车辆运动控制方法研究》文中研究指明随着轮式车辆应用领域及应用环境的不断拓展,对其灵活性、机动性、地形适应性等方面提出了更高的要求。而传统轮式车辆因自身结构问题及在转向能力、瞬时驱动能力、路面环境适应能力等方面的不足使其无法满足这些需求。因此,集驱动、转向、悬架、制动等于一体的一体化电动轮及其多轮集成与控制技术的研究成为当前智能电驱动车辆领域的研究热点之一。论文围绕基于一体化电动轮构建的四轮独立驱动车辆在复杂地面环境中执行作业任务时,如何感知地面环境信息并通过对信息的准确理解,实现车辆运动、转向、制动等的高性能控制,提高车辆的运动灵活性、机动性、稳定性以及地面适应能力这一亟待解决的问题,开展了复杂地面环境中四轮独立驱动车辆的运动控制方法的研究,主要包括以下几方面的内容:1、为实现车辆在复杂地面环境中稳定、高效地运动,提出了一种基于车体振动信息实现车辆速度自适应调整的方法。该方法利用车体振动信息构建典型地面的 GMM（Gaussian Mixture Model）,基于改进的 EM（Expectation Maximization）算法求解模型参数,高效快速地实现了对任意地形的聚类分析,分析结果与基于地形坡度起伏的模糊控制结合,实现了对车辆运动速度的自适应控制,提高了车辆的运动效率及地面适应性。2、提出了利用图像信息对地面类别进行预判并进行运动规划的方法,解决了单纯利用振动信息无法对地形变化趋势做出准确判断而导致速度调整延迟的问题。采用CNN（Convolution Neural Network）模型,基于多任务学习方法,对地面图像进行类型识别并对地面切换的相对距离进行估计,在车辆进入新地面类型前利用五次多项式运动规划方法对速度进行规划,实现了不同地面类型下速度的平顺过度,进一步提高了车辆运动的稳定性。3、车辆悬架的控制效果会受悬架模型、车体的状态、地面类型等众多因素的影响,考虑到悬架系统的控制是一个连续决策过程,结合之前建立的一体化电动轮悬架模型,提出了基于改进DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）深度强化学习算法的半主动悬架控制策略,充分利用算法的自学习能力自动调整悬架控制参数,提高了悬架的控制性能,通过仿真实验验证了该方法的可行性及优越性。4、针对四轮独立转向车辆转向过程的时变特性及转向模型建立存在的误差干扰等问题,设计了综合鲁棒控制和滑模控制优点的具有强干扰抑制能力及强输入跟踪能力的鲁棒滑模控制器,用于车辆转向给定的跟踪控制,通过控制效果的对比仿真实验,验证了所设计的控制器适合四轮独立转向车辆的转向控制。5、为提高车辆的制动性能,提出了一种基于路面附着系数实时估计的车辆制动控制方法。通过设计的带补偿环节的新型干扰观测器,实现对路面附着系数的估计,为制动过程的滑移率给定提供依据,之后利用改进的FOA（Fruit Fly Optimization Algorithm）算法实现对PID制动控制器参数的优化。制动对比仿真及实验结果表明该控制器在制动性能上优于经典的Bang-Bang控制器以及基于遗传算法和Z-N法整定参数的PID控制器。
张明敏[9]（2020）在《微电网多逆变器协调与自抗扰控制方法研究》文中指出微电网作为缓解高比例新能源并网对电网造成冲击的重要手段,是大电网的重要支撑,在当今的电力生产与消费过程中扮演着愈加重要的角色。然而,无论工作于并网模式还是孤岛模式,高电力电子化的微电网因其组网形态的特殊性依然存在着较多问题,譬如机械旋转惯量储备不足、易与联入电网易发生电能质量交互、组网电源电压支撑能力有限等。这些问题将制约新能源的消纳水平的提升,阻碍微网商业化推广的进程,因此在走能源可持续发展战略与高用电质量需求的现实背景下亟需得到有效解决。为此,本论文充分利用微电网中分布式电源逆变系统的灵活性,针对微网并/离网模式下的谐波控制、主动惯量支撑控制、高质量供电电压控制以及电压、频率分布式协调控制等关键技术问题展开了深入的研究,旨在提高微电网安全稳定运行能力以及提升微电网接入电网的“友好性”水平。本论文主要工作与贡献包括以下几点:1、针对下垂控制型微网在并网运行时易出现的电能质量问题,提出了基于微网逆变器与电抗集成型混合有源滤波器的协调控制策略。首先分析了微网中下垂控制逆变器输出阻抗特性及其在并网模式下的关键电能质量问题。接着提出了谐波阻抗增强控制策略,该策略可有效降低下垂控制逆变器在并网运行时的谐波承载负担同时提升下垂控制逆变器对电网背景电压谐波扰动的抵抗能力。为提升微网并网时的谐波“友好性”,提出了一种低容量与集成化设计的电抗集成型混合有源滤波器,对流入电网的谐波进行集中补偿治理。介绍了该电抗集成型混合有源滤波器的工作原理、控制方式、集成化设计方法、直流侧电压控制以及动态无功补偿原理。通过建立并联微网系统谐波等效电路模型,分析了所提协调控制策略的滤波机理。最后,通过仿真与实验结果验证了所提方法与方案的有效性。2、针对高比例新能源并网导致的电力系统机械旋转惯量水平下降的问题,提出了无储能并网逆变器主动惯量支撑控制技术。首先通过建立传统同步发电机与三相并网逆变器的数学模型揭示并给出了三相并网逆变器与同步发电机在物理结构与控制结构上具有的映射关系。基于推导的映射关系,提出了耦合直流侧电容动态特性的三相并网逆变器主动惯量支撑控制策略。类比同步发电机阻尼作用原理,在并网逆变器直流侧引入物理阻尼电阻以提升并网系统的稳定性。建立了系统在直流侧物理电阻阻尼控制方式下的小信号模型,分析了直流侧串/并阻尼电阻提升系统阻尼特性的原理,对比了直流侧串/并阻尼电阻的优劣。在直流侧串电阻阻尼控制方式的基础上,进一步提出了直流侧虚拟电阻阻尼控制方式,建立了系统小信号模型以论证其与物理电阻阻尼控制方式在提升系统稳定裕度上的一致性。建立了所提控制策略下的三相并网逆变器输出阻抗模型,分析了无功控制环路对逆变器输出阻抗的影响,并基于阻抗比判据对并网逆变器对弱网的适应能力进行了分析。最后,仿真与实验结果验证了所提方法的有效性。3、针对孤岛微网内部负荷扰动频繁、供电电压支撑刚性不足的问题,深入研究了线性自抗扰控制（Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC）在微网主控逆变器电压控制上的应用,以实现孤岛微网高质量供电电压控制。首先系统地阐述了ADRC的基本原理、组成结构与功能作用,给出了LADRC的一般形式,并基于该一般形式介绍了LADRC的设计过程、控制参数整定方法以及频域等效形式。然后建立了主控逆变器在dq坐标系中的数学模型,明确了模型中的总和扰动量,并基于该数学模型分别建立了基于2阶线性扩张状态观测器（Linear Extended State Observer,LESO）的自抗扰（2LESO-ADRC）电压控制器与基于3阶线性扩张状态观测器的自抗扰（3LESO-ADRC）电压控制器。从频域分析的角度出发,分别建立了2LESO与3LESO补偿后的修正控制对象模型,通过分析修正控制对象的闭环传递函数得出了控制输入增益b0、观测器带宽ω0以及逆变器电路参数之间的约束关系,并进一步得出了b0的取值域,为LADRC的参数整定以及工程应用提供了有效参考。建立了涵盖反馈控制率的系统闭环传递函数,推导了2LESO-ADRC与3LESO-ADRC电压控制系统的PID等效形式,对比分析了它们各自的稳定能力。最后,实验结果验证了3LESO-ADRC对主控逆变器输出电压动态性能与抗扰能力的提升效果。4、针对下垂控制的孤岛微网存在电压与频率偏差问题,提出了基于一致性协议的电压、频率分布式协调控制方法,提升了微网抗扰能力,克服了传统集中式控制存在的通信代价大、可靠性低等问题。所提微网分布式协调控制方法包括电压分布式二次控制器与频率分布式二次控制器。对于电压分布式二次控制器:首先建立了考虑下垂控制环、电压电流双闭环以及逆变器主电路的非线性大信号模型,然后采用LADRC对大信号模型中非线性、未知的模型动态进行观测补偿,得到了准线性的二阶系统,建立了电压分布式二次控制器。接着从时域角度给出了控制器收敛性证明以及重要控制参数的设计依据,并借助切比雪夫离散化方法分析了通信延时对电压一致性收敛特性的影响;对于频率分布式二次控制器:给出了频率、有功功率的一致性控制算法,并借助李雅普诺夫定理给出了所采用的控制算法下频率与有功的收敛性证明。最后,仿真结果验证了所提控制方法在电压与频率修复、通信故障鲁棒、即插即用、抗扰等方面的优异性能以及相关理论分析的正确性。
廖霈之[10]（2020）在《燃煤电站CO2捕集系统建模与优化控制》文中研究说明在温室效应等生态问题日益严峻的背景下,对燃煤火电机组进行燃烧后CO2捕集是减缓气温上升、落实巴黎协议的重要手段。对于集成了燃烧后CO2捕集系统的燃煤火电机组而言,其运行特性与常规火电机组不同,需要在机组参与深度调峰的同时满足严格的CO2捕集要求。同时,燃煤电站CO2捕集系统（Coal-fired power plant integrated with post-combustion carbon capture,CFPP-PCC）具有强非线性、大惯性和强约束的特性,火电机组和碳捕集系统之间的多变量耦合也会使得电网调峰和CO2减排的运行目标相互影响。在这种情况下,以比例积分微分（Proportional-integral-derivative,PID）控制器为主体的常规控制方式难以取得理想效果。本文将围绕CFPP-PCC系统的动态建模和优化控制开展研究工作,建立基于预测控制的先进控制结构,以实现CFPP-PCC系统的经济、灵活运行。本文的主要研究内容如下:（1）建立了与燃烧后CO2捕集系统集成的660MW超临界燃煤火电机组动态模型。其中,燃煤火电机组增加了烟气流量的建模,并考虑汽轮机抽汽（用于吸收溶剂再生）对发电功率的影响。燃烧后CO2捕集系统采用乙醇胺为吸收溶剂,基于速率法和双膜理论建立有效动态模型。并对碳捕集系统进行结构设计,使其能与660MW超临界燃煤机组相匹配。同时,对燃烧后CO2捕集系统的主要结构参数和运行参数进行稳态优化,实现碳捕集系统的稳态最优。基于g CCS平台联立火电机组和碳捕集系统的动态模型,将其作为后续章节中控制系统的仿真模型。在不同运行工况下深入分析CFPP-PCC系统中主要变量的动态特性,为控制系统的设计提供指导。（2）为克服CFPP-PCC系统大延迟的影响,本文建立了一种基于神经网络逆的PID控制结构。利用输入-输出数据建立CFPP-PCC系统的神经网络逆模型,根据输出变量给定值计算出当前时刻的控制量,并将其作为前馈信号,从而可实现系统提前控制。同时,利用PID补偿器微调,保证系统稳态无偏差。在运行工况大范围变化时,神经网络逆PID控制的仿真结果要优于传统PID控制。（3）针对CFPP-PCC系统的运行要求和其多变量耦合的特性,本文提出了“常规运行模式”、“快速发电模式”和“严格碳捕集模式”等三种运行方式,并建立多变量的模型预测控制器（Model predictive control,MPC）,从而可更好的利用子系统之间的耦合关系。（4）为增强CFPP-PCC系统的鲁棒性和闭环稳定性,本文提出了基于扩张状态观测的稳定预测控制。首先设计满足Lyapunov稳定性要求的稳定预测控制器,通过求解拟无穷时域性能指标计算出满足输入幅值约束和输入速率约束的最优控制序列。对预测模型扩增扰动状态,能够集总反映出设备磨损、燃料变化等不可测扰动的影响,采用扩张状态观测器估计系统未知扰动,并通过前馈补偿消除扰动的影响,从而实现CFPP-PCC的无偏差控制。（5）考虑到CFPP-PCC系统中火力发电、CO2排放和CO2利用等经济性因素的影响,本文建立了基于机器学习的双层优化控制结构和稳定经济性预测控制。在双层优化控制结构中,上层为稳态经济性优化,利用深度置信网络建立CFPP-PCC系统的经济性指标,并计算出满足外界条件和系统约束的经济性最优目标值;下层为监督控制,实现对上层最优给定值的快速追踪。为实现CFPP-PCC系统的动态最优运行,本文建立了满足Lyapunov稳定性要求的经济性预测控制。利用长短期记忆网络建立CFPP-PCC系统的动态模型,并利用粒子群算法求解非线性优化问题。仿真表明,经济性预测控制能够满足CFPP-PCC系统的动态最优运行,实现系统经济利益最大化。
二、A STEP-BY-STEP INTEGRAL METHOD FOR ACTIVELY CONTROLLED STRUCTURES（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、A STEP-BY-STEP INTEGRAL METHOD FOR ACTIVELY CONTROLLED STRUCTURES（论文提纲范文）
（1）基于软测量建模的硅单晶品质预测控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 直拉硅单晶生长工艺流程 |
| 1.3 直拉硅单晶品质研究现状 |
| 1.4 软测量技术基础与研究现状 |
| 1.4.1 软测量技术基础 |
| 1.4.2 软测量技术研究现状 |
| 1.5 直拉硅单晶直径控制研究现状 |
| 1.6 论文主要内容和章节安排 |
| 2 Cz硅单晶的缺陷 |
| 2.1 硅单晶中的缺陷简介 |
| 2.2 硅单晶中的主要微缺陷 |
| 2.3 硅单晶点缺陷与V/G关系 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 Cz硅单晶生长原理 |
| 3.1 单晶生长原理 |
| 3.1.1 加热器功率对晶体直径的影响 |
| 3.1.2 拉速对晶体直径的影响 |
| 3.2 硅单晶直径控制结构 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 基于HVW-SAE-RF的软测量模型 |
| 4.1 预备知识 |
| 4.1.1 自动编码器 |
| 4.1.2 自动编码器网络的训练 |
| 4.2 混合加权堆栈自编码模型 |
| 4.2.1 堆栈自编码器 |
| 4.2.2 混合变量加权堆栈自编码器 |
| 4.3 混合变量加权堆栈自编码随机森林模型 |
| 4.3.1 决策树 |
| 4.3.2 随机森林 |
| 4.3.3 遗传算法寻优 |
| 4.4 实验及结果分析 |
| 4.4.1 辅助变量选择 |
| 4.4.2 数据预处理 |
| 4.4.3 确定隐含层节点数 |
| 4.4.4 训练HVW-SAE-RF模型 |
| 4.4.5 结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 基于HVW-SAE-RF软测量模型的分层控制策略 |
| 5.1 识别控制简介 |
| 5.2 基于软测量模型的分层控制 |
| 5.2.1 内部控制器设计 |
| 5.2.2 外部控制器设计 |
| 5.2.3 V/G监控器 |
| 5.3 灰狼优化 |
| 5.4 仿真控制实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间主要研究成果 |
（2）多轴应急救援车辆主动悬架系统的控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 油气悬架的应用和研究现状 |
| 1.2.1 油气悬架的应用现状 |
| 1.2.2 油气悬架的研究现状 |
| 1.3 主动悬架控制策略的研究现状 |
| 1.3.1 主动悬架的应用现状 |
| 1.3.2 经典天棚阻尼控制策略 |
| 1.3.3 基于线性模型的控制策略 |
| 1.3.4 基于非线性不确定模型的控制策略 |
| 1.4 主动悬架与全轮转向系统集成控制策略的研究现状 |
| 1.4.1 主动悬架和转向系统集成控制策略的研究现状 |
| 1.4.2 多轴车辆全轮转向控制策略的研究现状 |
| 1.5 现有研究中存在的主要问题 |
| 1.6 本文的主要研究内容及章节安排 |
| 1.6.1 主要研究内容 |
| 1.6.2 章节安排 |
| 第2章 互联式油气悬架系统的非线性建模和特性研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 整车互联式油气悬架系统非线性建模 |
| 2.2.1 油气弹簧主要单元的数学模型 |
| 2.2.2 互联式油气弹簧的数学模型 |
| 2.2.3 二自由度油气悬架系统的数学模型 |
| 2.2.4 整车九自由度油气悬架系统的数学模型 |
| 2.3 互联式油气弹簧和整车互联式油气悬架系统特性分析 |
| 2.3.1 互联式油气弹簧的刚度特性和阻尼特性分析 |
| 2.3.2 刚度和阻尼参数对整车行驶平顺性的影响 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于自抗扰技术的主动悬架系统非线性控制策略研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 整车主动悬架系统非线性建模与运动解耦 |
| 3.2.1 整车九自由度非线性不确定主动悬架系统模型 |
| 3.2.2 车身运动解耦 |
| 3.2.3 悬架系统的性能评估 |
| 3.3 基于非线性ESO的有限时间稳定输出反馈控制器设计 |
| 3.3.1 系统假设和几何齐次性理论相关引理 |
| 3.3.2 垂向运动有限时间稳定输出反馈控制器设计及稳定性证明 |
| 3.3.3 俯仰运动有限时间稳定输出反馈控制器设计 |
| 3.3.4 侧倾运动有限时间稳定输出反馈控制器设计 |
| 3.3.5 零动态稳定性分析及主动悬架系统的约束性能 |
| 3.4 仿真结果与分析 |
| 3.4.1 拱形路面输入 |
| 3.4.2 随机路面输入 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于位移控制的主动悬架系统控制策略研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 整车行驶平顺性控制思路 |
| 4.3 基于位姿偏差的主环控制器设计 |
| 4.4 考虑输出信号离散性的子环控制器设计 |
| 4.4.1 电液伺服作动器系统建模 |
| 4.4.2 NLSDESO及补偿控制器设计 |
| 4.4.3 NLSDESO的收敛性证明 |
| 4.4.4 电液伺服作动器混合系统的闭环系统稳定性证明 |
| 4.5 仿真结果与分析 |
| 4.5.1 不同控制增益下的仿真结果 |
| 4.5.2 不同采样周期下的仿真结果 |
| 4.5.3 不同控制方法下的仿真结果 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 多轴车辆主动悬架与全轮转向系统协调控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 主动悬架与全轮转向系统耦合动力学建模 |
| 5.2.1 主动悬架系统与转向系统的耦合机理分析 |
| 5.2.2 十一自由度非线性车辆模型 |
| 5.2.3 非线性Dugoff轮胎模型 |
| 5.3 全轮转向系统super-twisting滑模控制器设计 |
| 5.3.1 车辆操纵稳定性评价指标 |
| 5.3.2 有限时间稳定的相关引理 |
| 5.3.3 理想参考模型 |
| 5.3.4 super-twisting滑模控制率设计及稳定性证明 |
| 5.3.5 仿真结果与分析 |
| 5.4 多轴车辆主动悬架与全轮转向系统协调控制器设计 |
| 5.4.1 协调控制的评价指标选取 |
| 5.4.2 协调控制器设计 |
| 5.4.3 仿真结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 整车主动悬架系统试验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 悬架单元试验平台搭建 |
| 6.3 液压作动器位置伺服控制试验结果分析 |
| 6.3.1 不同控制增益下的试验结果分析 |
| 6.3.2 不同采样周期下的试验结果分析 |
| 6.3.3 不同控制方法下的试验结果分析 |
| 6.4 整车试验平台搭建 |
| 6.5 实车道路试验结果分析 |
| 6.5.1 路障一下的试验结果分析 |
| 6.5.2 路障二下的试验结果分析 |
| 6.5.3 路障三下的试验结果分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 全文总结与展望 |
| 7.1 论文的主要工作 |
| 7.2 对未来工作的展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录A 路面输入模型 |
| 附录A.1 拱形路面输入 |
| 附录A.2 随机路面输入 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（3）集成式新型线控液压制动系统控制策略的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 概述 |
| 1.2 线控液压制动系统国内外研究现状 |
| 1.2.1 电动伺服型线控制动系统研究现状 |
| 1.2.2 电液伺服型线控制动系统研究现状 |
| 1.2.3 电机+高压蓄能器型电液伺服线控制动系统研究现状 |
| 1.3 线控液压制动系统控制策略国内外研究现状 |
| 1.3.1 线控液压制动踏板感模拟控制策略研究现状 |
| 1.3.2 制动主缸液压力控制策略研究现状 |
| 1.3.3 车轮防抱死控制控制策略研究现状 |
| 1.3.4 制动系统容错控制策略研究现状 |
| 1.4 论文研究内容 |
| 1.5 技术路线 |
| 2 线控液压制动系统构型方案设计及数学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 线控液压制动系统构型方案设计 |
| 2.2.1 线控液压制动系统组成结构分析 |
| 2.2.2 线控液压制动系统构型方案 |
| 2.2.3 线控液压制动系统总体结构及功能分析 |
| 2.3 线控液压制动系统工作原理分析 |
| 2.3.1 常规制动模式 |
| 2.3.2 失效制动模式 |
| 2.4 线控液压制动系统性能指标匹配及建模 |
| 2.4.1 车辆制动动力学分析 |
| 2.4.2 制动系统静态特性数学模型 |
| 2.4.3 制动系统动态特性数学模型 |
| 2.5 制动系统开环性能参数仿真分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 制动踏板感模拟器控制策略及制动感觉影响因素研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 制动踏板系统结构特性分析 |
| 3.2.1 传统制动踏板结构及特性分析 |
| 3.2.2 线控制动系统制动踏板结构及特性分析 |
| 3.3 制动感觉评价及一致性分析 |
| 3.3.1 制动感觉定义 |
| 3.3.2 制动感觉评价指标 |
| 3.3.3 制动感觉一致性定义 |
| 3.4 制动踏板模拟器动态模型 |
| 3.5 制动踏板感模拟器控制策略 |
| 3.5.1 插值法制动踏板感模拟控制策略 |
| 3.5.2 制动踏板感模拟器仿真模型 |
| 3.6 仿真分析 |
| 3.6.1 制动踏板操纵机构杠杆比影响因素 |
| 3.6.2 弹簧预置力影响因素 |
| 3.6.3 液压缸活塞直径影响因素 |
| 3.6.4 伺服阀阻尼比影响因素 |
| 3.6.5 控制信号增益影响因素 |
| 3.7 制动踏板感觉评价 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 基于LMI的线控液压制动系统主缸液压力滑模鲁棒控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 制动主缸液压力调节影响因素分析 |
| 4.2.1 摩擦力影响因素分析 |
| 4.2.2 P-V特性影响因素分析 |
| 4.2.3 模型不确定性影响因素分析 |
| 4.3 制动系统模型简化及分析 |
| 4.4 控制系统设计 |
| 4.4.1 控制系统参考模型 |
| 4.4.2 控制器设计 |
| 4.5 仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 线控制动系统主缸定频式车轮防抱死控制策略研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 经典ABS结构及工作原理分析 |
| 5.3 线控液压制动系统ABS结构及控制策略 |
| 5.3.1 制动系统结构布置形式 |
| 5.3.2 车轮动力学模型 |
| 5.3.3 Burckhardt轮胎模型 |
| 5.3.4 刷子轮胎模型 |
| 5.3.5 ABS控制策略 |
| 5.4 仿真分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 线控液压制动系统自适应容错控制研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 容错控制原理及系统故障形式分析 |
| 6.2.1 容错控制原理分析 |
| 6.2.2 制动系统故障形式分析 |
| 6.3 制动系统容错控制策略分析 |
| 6.4 控制系统设计 |
| 6.5 仿真分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（4）多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 线控转向系统研究现状 |
| 1.2.2 线控转向电机及其控制技术研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 多系统集成式车轮模块结构方案及参数设计 |
| 2.1 多系统集成式车轮模块硬件选型 |
| 2.1.1 轮毂电机系统介绍及选型 |
| 2.1.2 悬架形式介绍及选型 |
| 2.2 结构方案设计与比较 |
| 2.2.1 基于双横臂悬架的多系统集成式车轮模块结构方案 |
| 2.2.2 改进式多系统集成式车轮模块结构方案 |
| 2.2.3 结构方案总结 |
| 2.3 车轮模块悬架ADAMS模型的建立及运动校核 |
| 2.3.1 车轮定位参数设计 |
| 2.3.2 悬架ADAMS模型的建立 |
| 2.3.3 运动校核仿真结果 |
| 2.4 悬架优化设计及仿真 |
| 2.4.1 ADAMS/Insight优化设计过程 |
| 2.4.2 优化仿真结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 线控转向电机建模与矢量控制算法研究 |
| 3.1 线控转向电机负载力矩计算及参数选型 |
| 3.1.1 轮胎三个方向力引起的转向阻力矩 |
| 3.1.2 车轮模块主销处摩擦阻力矩 |
| 3.1.3 原地转向阻力矩估算 |
| 3.1.4 线控转向电机总负载力矩 |
| 3.1.5 线控转向电机参数选型 |
| 3.2 永磁同步电机数学建模 |
| 3.2.1 矢量控制中的坐标系与坐标变换 |
| 3.2.2 同步旋转坐标系下的PMSM数学模型 |
| 3.3 永磁同步电机的空间矢量脉宽调制技术(SVPWM) |
| 3.3.1 SVPWM原理 |
| 3.3.2 SVPWM算法实现 |
| 3.4 永磁同步电机矢量控制技术 |
| 3.5 基于自抗扰控制器的永磁同步电机位置环设计 |
| 3.5.1 自抗扰控制的结构及数学模型 |
| 3.5.2 PMSM位置环自抗扰控制数学模型 |
| 3.6 模型搭建及仿真验证 |
| 3.6.1 三闭环永磁同步电机控制模型搭建 |
| 3.6.2 扰动影响的阶跃位置输入仿真试验 |
| 3.6.3 正弦位置输入仿真试验 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 多系统集成式车轮模块前轮主动转向控制策略 |
| 4.1 汽车二自由度仿真模型的建立 |
| 4.2 基于模糊自适应PID的汽车横摆角速度反馈控制策略 |
| 4.2.1 理想横摆角速度计算及反馈控制策略 |
| 4.2.2 PID及模糊自适应PID控制方法介绍 |
| 4.2.3 模糊自适应PID控制器的搭建 |
| 4.3 结合侧向加速度反馈的综合反馈控制策略 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 Simulink-Car Sim联合仿真模型的建立 |
| 4.4.2 转向电机性能验证 |
| 4.4.3 前轮主动转向控制策略验证 |
| 4.4.4 线控转向电机不同级别车型通用性验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 全轮线控转向试验车试制及试验 |
| 5.1 多系统集成式车轮模块及试验车试制 |
| 5.1.1 多系统集成式车轮模块试制 |
| 5.1.2 试验车试制 |
| 5.2 整车控制器开发 |
| 5.3 整车通讯设计 |
| 5.3.1 整车CAN网络架构 |
| 5.3.2 线控转向电机CAN网络设计 |
| 5.4 实车试验 |
| 5.4.1 静止车轮转角跟随试验 |
| 5.4.2 前轮主动转向控制试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（5）电控液压离合器执行机构控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 离合器执行机构结构研究现状 |
| 1.2.2 离合器执行机构非线性控制方法研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 离合器执行机构系统设计方案 |
| 2.1 执行机构类型 |
| 2.2 执行机构结构设计 |
| 2.2.1 执行机构结构设计要求 |
| 2.2.2 执行机构结构设计方案 |
| 2.3 离合器执行机构控制方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 液压离合器执行机构系统建模与模型简化 |
| 3.1 系统选型方案 |
| 3.1.1 驱动电机选型 |
| 3.1.2 齿轮泵选型 |
| 3.1.3 传感器选型 |
| 3.2 系统建模 |
| 3.2.1 驱动电机建模 |
| 3.2.2 齿轮泵建模 |
| 3.2.3 分离轴承与多片离合器建模 |
| 3.3 模型简化与推导 |
| 3.4 模型物理意义分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 液压离合器执行机构算法设计 |
| 4.1 控制器设计与结构分析 |
| 4.1.1 设计目标 |
| 4.1.2 设计思路与结构 |
| 4.2 控制器模型搭建与仿真 |
| 4.2.1 AMESim模型搭建 |
| 4.2.2 Simulink模型搭建 |
| 4.2.3 仿真验证 |
| 4.3 系统鲁棒性分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 液压离合器执行机构台架试验 |
| 5.1 液压离合器执行机构台架搭建 |
| 5.2 实验结果及分析验证 |
| 5.2.1 多片离合器特性曲线 |
| 5.2.2 开环测试与台架验证 |
| 5.2.3 接合过程压力控制 |
| 5.2.4 分离过程压力控制 |
| 5.2.5 跟踪正弦形式的理想压力曲线 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 本文创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）多端口区域电能路由器及其直流母线电压控制策略研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的背景和意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 |
| 1.2.1 电能路由器的研究现状 |
| 1.2.2 直流母线电压控制的研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第二章 区域电能路由器及其运行工况分析 |
| 2.1 区域电能路由器功能需求与架构 |
| 2.1.1 区域电能路由器功能需求 |
| 2.1.2 区域电能路由器基本架构 |
| 2.2 区域电能路由器典型端口 |
| 2.2.1 并网端口 |
| 2.2.2 直流端口 |
| 2.2.3 分布式储能端口 |
| 2.3 区域电能路由器实现方案 |
| 2.3.1 功率变换单元 |
| 2.3.2 通讯控制单元 |
| 2.3.3 区域电能路由器实验平台 |
| 2.4 区域电能路由器运行工况与直流母线电压控制 |
| 2.4.1 区域电能路由器运行工况分析 |
| 2.4.2 区域电能路由器直流母线电压控制 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 并网下区域电能路由器直流母线电压优化控制策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并网下直流母线电压控制的问题分析 |
| 3.2.1 恒功率负载对直流母线电压控制的影响 |
| 3.2.2 储能端口启动对直流母线电压控制的影响 |
| 3.3 并网下直流母线电压优化控制策略 |
| 3.3.1 基于能量反馈的并网端口控制方法设计 |
| 3.3.2 基于电压前馈的储能端口控制方法设计 |
| 3.4 并网下直流母线电压优化控制性能分析 |
| 3.4.1 恒功率负载的抑制效果性能分析 |
| 3.4.2 储能端口平滑启动的性能分析 |
| 3.5 实验验证 |
| 3.5.1 恒功率负载的影响与抑制实验 |
| 3.5.2 储能端口的启动冲击与抑制实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 孤岛下区域电能路由器直流母线电压优化控制策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 孤岛下直流母线电压控制与问题分析 |
| 4.2.1 孤岛下直流母线电压控制系统设计 |
| 4.2.2 孤岛下直流母线电压控制的问题分析 |
| 4.3 孤岛下基于解耦的直流母线电压优化控制策略 |
| 4.3.1 基于解耦的直流母线电压控制策略设计 |
| 4.3.2 基于解耦的直流母线电压控制参数设计 |
| 4.4 孤岛下基于解耦的直流母线电压控制性能分析 |
| 4.4.1 输出阻抗特性分析 |
| 4.4.2 指令跟踪性能分析 |
| 4.4.3 恒功率负载的影响分析 |
| 4.5 实验研究 |
| 4.5.1 负载阶跃的对比验证实验 |
| 4.5.2 指令阶跃的对比实验验证 |
| 4.5.3 恒功率负载影响的实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 多工况下区域电能路由器直流母线电压协调控制策略 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于分布自治-集中协调的协调控制策略 |
| 5.2.1 多工况下直流母线电压控制的问题分析 |
| 5.2.2 基于分布自治-集中协调的直流母线电压协调控制 |
| 5.3 基于分布自治的直流母线电压控制策略 |
| 5.3.1 并网端口控制算法 |
| 5.3.2 储能端口控制算法 |
| 5.3.3 直流端口控制算法 |
| 5.4 基于集中协调的直流母线电压控制策略 |
| 5.4.1 启动协调控制算法 |
| 5.4.2 孤岛运行协调控制算法 |
| 5.4.3 配电网恢复协调控制算法 |
| 5.5 参数设计 |
| 5.5.1 储能端口参考值生成单元参数设计 |
| 5.5.2 并网端口能量反馈控制单元参数设计 |
| 5.5.3 直流端口参数设计 |
| 5.6 实验研究 |
| 5.6.1 多工况下分布自治策略实验验证 |
| 5.6.2 多工况下集中协调策略实验验证 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 |
（7）面向自主船舶的危险分析方法研究（论文提纲范文）
| 创新点摘要 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究的必要性及意义 |
| 1.3 国内外相关研究现状及进展 |
| 1.3.1 自主船舶的安全性研究 |
| 1.3.2 危险分析方法的发展与演变 |
| 1.3.3 系统理论过程分析的应用 |
| 1.4 自主船舶安全性研究中存在的问题及解决思路 |
| 1.5 主要研究内容与结构框架 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 结构框架 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 自主船舶的定义及其自主水平的界定 |
| 2.1 自主船舶的历史沿革 |
| 2.2 自主船舶的发展历程 |
| 2.3 自主船舶的定义与自主化演变 |
| 2.3.1 自主船舶的定义 |
| 2.3.2 船舶自主化的演变 |
| 2.4 自主水平分级标准 |
| 2.4.1 LR自主水平分级标准 |
| 2.4.2 NFAS自主水平分级标准 |
| 2.4.3 DMA自主水平分级标准 |
| 2.4.4 MASRWG自主水平分级标准 |
| 2.4.5 BV自主水平分级标准 |
| 2.4.6 IMO自主水平分级标准 |
| 2.5 自主水平分级标准的划分依据 |
| 2.6 基于航海实践的自主水平分级方法 |
| 2.7 实例分析 |
| 2.7.1 “Folgefonn”号渡轮自主水平分级 |
| 2.7.2 “Falco”号渡轮自主水平分级 |
| 2.8 本章小结 |
| 3 面向自主船舶的危险分析方法适用性评估 |
| 3.1 危险分析方法的选取与概述 |
| 3.1.1 基于事件链的危险分析方法 |
| 3.1.2 基于能量转移的危险分析方法 |
| 3.1.3 基于状态迁移的危险分析方法 |
| 3.1.4 基于系统理论的危险分析方法 |
| 3.1.5 其他危险分析方法 |
| 3.2 基于系统工程的适用性评估方法 |
| 3.2.1 文献综述的数据准备 |
| 3.2.2 危险分析方法的筛选 |
| 3.2.3 评估程序的确定 |
| 3.2.4 评估准则的生成 |
| 3.3 适用性评估过程 |
| 3.3.1 聚类分析 |
| 3.3.2 适用性评估结果 |
| 3.4 适用性评估结果分析 |
| 3.4.1 存在局限性的危险分析方法 |
| 3.4.2 STPA的适用性分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 面向自主船舶的危险分析与安全性建模 |
| 4.1 自主船舶的系统安全描述 |
| 4.1.1 自主船舶的运行特点 |
| 4.1.2 自主船舶面临的系统风险 |
| 4.2 危险分析的基本原理 |
| 4.2.1 危险及其相关术语的定义 |
| 4.2.2 危险的转化 |
| 4.2.3 危险分析过程 |
| 4.3 基于STPA的安全性协同分析方法 |
| 4.3.1 STPA及其扩展方法的局限性 |
| 4.3.2 STPA-SynSS的提出 |
| 4.4 考虑退化组件的自主船舶安全性建模 |
| 4.5 实例分析 |
| 4.5.1 基于STPA-SynSS的远程控制船舶危险分析 |
| 4.5.2 考虑退化组件的远程控制船舶安全性建模 |
| 4.6 STPA-SynSS与STPA危险分析结果的对比分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 面向自主船舶的形式化建模与危险分析结果验证 |
| 5.1 形式化方法概述 |
| 5.2 基于时间自动机的模型检测方法 |
| 5.2.1 模型检测的基本原理 |
| 5.2.2 时间自动机理论 |
| 5.2.3 时间自动机网络 |
| 5.2.4 模型检测工具UPPAAL概述 |
| 5.3 基于时间自动机的STPA-SynSS扩展流程 |
| 5.4 远程控制船舶时间自动机网络模型的构建 |
| 5.5 STPA-SynSS危险分析结果的验证 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（8）复杂地面环境中四轮独立驱动车辆运动控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 中英文专业名词对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景 |
| 1.2 一体化电动车轮及其电动车辆研究现状 |
| 1.3 四轮独立驱动独立转向电动车辆研究现状 |
| 1.4 四轮独立驱动电动车辆相关技术研究现状 |
| 1.4.1 非几何特征地形环境识别技术研究现状 |
| 1.4.2 四轮独立电驱动车辆转向控制技术研究现状 |
| 1.4.3 车辆悬架系统控制技术研究现状 |
| 1.4.4 路面附着系数估计研究现状 |
| 1.5 论文主要研究内容及创新点 |
| 1.6 论文章节安排 |
| 第二章 一体化电动轮及其四轮独立驱动车辆的建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 一体化电动轮结构及模型构建 |
| 2.3 车辆的动力学建模 |
| 2.3.1 参考坐标系的定义 |
| 2.3.2 车辆质心运动分析 |
| 2.3.3 四轮独立驱动车辆的动力学建模 |
| 2.4 轮胎模型的选择与构建 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于振动信息聚类的四轮独立驱动车辆速度自适应控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于改进GMM的地形聚类分析 |
| 3.2.1 地形特征描述 |
| 3.2.2 地形高斯混合模型GMM |
| 3.2.3 有监督的高斯混合模型参数学习算法 |
| 3.3 车辆速度自适应控制方法 |
| 3.3.1 车辆速度自适应控制器结构 |
| 3.3.2 控制器的设计 |
| 3.3.3 基于小波分析的特征提取 |
| 3.4 典型地形环境下车辆运动速度的确定 |
| 3.5 实验 |
| 3.5.1 实验方法 |
| 3.5.2 改进的GMM性能测试 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于视觉与振动结合的车辆速度自适应控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 图像分类的常用处理算法与步骤 |
| 4.3 基于改进CNN的地形图像分类 |
| 4.3.1 CNN网络模型结构设计 |
| 4.3.2 基于相似度纠正的多任务算法 |
| 4.4 地面环境改变过程中车辆的运动控制规划 |
| 4.5 实验及分析 |
| 4.5.1 地形图像分类算法验证 |
| 4.5.2 车辆运动规划算法验证 |
| 4.5.3 速度自适应控制实验 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于深度强化学习的四轮独立驱动车辆半主动悬架控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 车辆悬架模型的构建 |
| 5.3 路面不平度时域模型 |
| 5.4 深度强化学习算法 |
| 5.4.1 深度强化学习算法基础 |
| 5.4.2 DDPG算法原理 |
| 5.5 基于DDPG的车辆半主动悬架控制 |
| 5.5.1 算法架构与网络模型 |
| 5.5.2 基于启发式学习的DDPG算法 |
| 5.6 仿真实验与分析 |
| 5.6.1 仿真环境的搭建与参数设置 |
| 5.6.2 仿真实验 |
| 5.6.3 利用经验样本的DDPG算法学习效率比较 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 基于鲁棒滑模变结构算法的四轮独立驱动车辆转向控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 车辆转向稳定性控制目标 |
| 6.2.1 车辆的状态信息与车辆稳定性的关系 |
| 6.2.2 车辆转向稳定性控制目标 |
| 6.3 车辆转向控制模型的构建 |
| 6.4 车辆转向的鲁棒滑模控制 |
| 6.4.1 车辆转向的滑模控制器设计 |
| 6.4.2 车辆转向的鲁棒SMC算法设计 |
| 6.5 仿真实验与分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 路面附着系数实时估计及车辆的制动控制 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 基于带补偿环节的干扰观测器实现轮胎与路面附着系数的估计 |
| 7.2.1 干扰观测器的结构设计 |
| 7.2.2 带补偿环节的干扰观测器结构设计 |
| 7.2.3 补偿环节的设计 |
| 7.2.4 仿真实验 |
| 7.3 基于给定滑移率的车辆制动控制结构 |
| 7.4 基于FOA算法的PID控制器参数在线整定方法 |
| 7.4.1 FOA算法 |
| 7.4.2 FOA算法的改进 |
| 7.4.3 基于改进FOA算法的PID控制器设计 |
| 7.5 车辆制动仿真与实验 |
| 7.5.1 车轮制动仿真 |
| 7.5.2 整车制动实验 |
| 7.6 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 总结 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 攻读博士期间获得的专利 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（9）微电网多逆变器协调与自抗扰控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 可再生能源与分布式发电 |
| 1.1.2 微电网的概念、基本特征以及发展应用前景 |
| 1.2 微电网基本控制结构 |
| 1.2.1 主从控制结构 |
| 1.2.2 对等控制结构 |
| 1.2.3 分层控制结构 |
| 1.3 课题科学内容与国内外研究现状 |
| 1.3.1 微网电能质量控制研究现状 |
| 1.3.2 分布式发电高渗透背景下的低惯性问题与研究现状 |
| 1.3.3 微网逆变器输出电压高质量控制研究现状 |
| 1.3.4 孤岛微网分布式协调控制研究现状 |
| 1.4 论文研究思路与主要研究内容 |
| 第2章 微网逆变器与电抗集成型混合有源滤波器协调控制策略 |
| 2.1 下垂控制逆变器闭环输出阻抗特性分析 |
| 2.1.1 下垂控制逆变器数学建模 |
| 2.1.2 考虑功率下垂动态的输出阻抗建模 |
| 2.2 下垂控制逆变器虚拟阻抗控制 |
| 2.2.1 基波虚拟阻抗控制 |
| 2.2.2 谐波虚拟阻抗控制 |
| 2.3 下垂控制逆变器并网运行下电能质量问题分析 |
| 2.4 提出的协调控制策略 |
| 2.4.1 系统配置与工作原理 |
| 2.4.2 下垂控制逆变器谐波阻抗增强控制策略 |
| 2.4.3 谐波分频方法在静止坐标系中的频域表达 |
| 2.4.4 改进的下垂控制逆变器阻抗建模与特性分析 |
| 2.4.5 电抗集成型混合有源滤波系统综合控制 |
| 2.5 协调控制架构下滤波机理分析 |
| 2.6 仿真及实验验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 无储能并网逆变器主动惯量支撑控制技术 |
| 3.1 并网逆变器与同步发电机映射关系 |
| 3.1.1 同步发电机模型 |
| 3.1.2 并网逆变器数学模型 |
| 3.1.3 并网逆变器与同步发电机模型统一性论证 |
| 3.2 耦合直流电容特性的并网逆变器主动惯量支撑控制策略 |
| 3.2.1 系统结构与控制运行模式 |
| 3.2.2 同步频率谐振阻尼控制 |
| 3.2.3 直流侧电容并/串联电阻阻尼控制模式 |
| 3.2.4 直流侧虚拟电阻阻尼控制模式 |
| 3.3 关键参数设计与虚拟惯量评估 |
| 3.3.1 同步频率谐振阻尼控制参数 |
| 3.3.2 耦合调节系数 |
| 3.3.3 等效惯量评估 |
| 3.4 弱网适应性分析 |
| 3.4.1 序阻抗建模 |
| 3.4.2 弱网环境下并网稳定性分析 |
| 3.5 仿真及实验验证 |
| 3.5.1 仿真验证 |
| 3.5.2 实验验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 微网主控逆变器电压自抗扰控制方法 |
| 4.1 自抗扰控制基本理论 |
| 4.1.1 ADRC基本原理 |
| 4.1.2 LADRC算法 |
| 4.2 主控逆变器CVCF控制策略 |
| 4.3 主控逆变器的自抗扰控制器设计 |
| 4.3.1 三相逆变器系统数学建模 |
| 4.3.2 LESO的设计 |
| 4.3.3 LADRC控制器设计 |
| 4.4 系统关键参数整定与频域特性分析 |
| 4.4.1 控制输入增益b_0可行域确定 |
| 4.4.2 稳定能力分析 |
| 4.4.3 抗负载扰动性能分析 |
| 4.5 实验验证 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 微网电压与频率分布式二次协调控制方法 |
| 5.1 图论基础与一致性算法 |
| 5.1.1 图论知识 |
| 5.1.2 基于多智能体的一致性协议 |
| 5.2 下垂控制逆变器大信号建模 |
| 5.3 基于LADRC的微网电压分布式二次控制策略 |
| 5.3.1 LESO的设计 |
| 5.3.2 LESO误差收敛性分析 |
| 5.3.3 电压分布式二次控制器设计 |
| 5.3.4 电压分布式二次控制器收敛性分析 |
| 5.3.5 通信延时对稳定性影响分析 |
| 5.4 微网频率、有功分布式二次控制策略 |
| 5.4.1 微网频率、有功分布式二次控制器设计 |
| 5.4.2 微网频率、有功分布式二次控制器收敛性分析 |
| 5.5 仿真验证 |
| 5.5.1 仿真1:控制器整体功能测试 |
| 5.5.2 仿真2:即插即用性能测试 |
| 5.5.3 仿真3:通信故障鲁棒性能测试 |
| 5.5.4 仿真4:通信延时影响测试 |
| 5.5.5 仿真5:抗扰性能比较分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读博士学位期间所发表的主要学术论文目录 |
| 附录B 攻读博士学位期间承担的主要科研项目 |
（10）燃煤电站CO2捕集系统建模与优化控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 基于化学吸附的燃烧后CO_2捕集系统研究现状 |
| 1.2.1 燃烧后CO_2捕集系统动态建模 |
| 1.2.2 燃烧后CO_2捕集系统辨识 |
| 1.2.3 燃烧后CO_2捕集系统运行控制 |
| 1.3 燃煤电站CO_2捕集整体系统研究现状 |
| 1.4 预测控制研究现状 |
| 1.4.1 稳定预测控制方法研究现状 |
| 1.4.2 经济性预测控制方法研究现状 |
| 1.5 存在的问题及本文主要工作 |
| 1.5.1 存在的问题 |
| 1.5.2 本文主要工作 |
| 第二章 燃煤电站CO_2捕集系统建模与特性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 660MW超临界燃煤火电机组非线性模型 |
| 2.2.1 制粉系统建模 |
| 2.2.2 锅炉汽水系统建模 |
| 2.2.3 汽轮机建模 |
| 2.2.4 烟气流量建模 |
| 2.2.5 最简模型结构 |
| 2.2.6 参数辨识 |
| 2.2.7 模型验证 |
| 2.3 基于化学吸收法的燃烧后CO_2捕集系统动态模型 |
| 2.3.1 吸收塔、分离塔模型 |
| 2.3.2 再沸器和冷凝器模型 |
| 2.3.3 换热器模型 |
| 2.3.4 缓冲罐模型 |
| 2.3.5 PCC系统模型验证 |
| 2.4 基于化学吸收法的燃烧后CO_2捕集系统结构设计 |
| 2.4.1 贫液流量初始估计 |
| 2.4.2 吸收塔和分离塔尺寸计算 |
| 2.4.3 换热器尺寸 |
| 2.4.4 再沸器、冷凝器和缓冲罐尺寸 |
| 2.5 基于化学吸收法的燃烧后CO_2捕集系统稳态优化 |
| 2.5.1 吸收塔高度 |
| 2.5.2 再沸器温度及压力 |
| 2.6 燃煤电站CO_2捕集系统动态特性分析 |
| 2.6.1 火电机组动态特性分析 |
| 2.6.2 PCC系统动态特性分析 |
| 2.6.3 燃煤电站CO_2捕集系统集成 |
| 2.6.4 整体系统动态特性分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 燃煤电站CO_2捕集系统神经网络逆PID控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 燃煤电站CO_2捕集系统分散控制结构 |
| 3.2.1 燃煤火电机组协调控制系统 |
| 3.2.2 燃烧后CO_2捕集系统控制结构 |
| 3.2.3 燃煤电站CO_2捕集系统整体控制结构 |
| 3.3 燃煤电站CO_2捕集系统神经网络逆PID控制 |
| 3.3.1 神经网络逆控制结构 |
| 3.3.2 CFPP-PCC神经网络逆模型 |
| 3.3.3 改进神经网络逆控制结构 |
| 3.3.4 仿真算例 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 燃煤电站CO_2捕集系统预测控制方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 燃煤电站CO_2捕集系统预测控制 |
| 4.2.1 CFPP-PCC预测控制算法 |
| 4.2.2 CFPP-PCC系统不同控制模式 |
| 4.2.3 仿真算例 |
| 4.3 燃煤电站CO_2捕集系统稳定预测控制 |
| 4.3.1 基于改进扩张状态观测器的无穷时域稳定预测控制算法 |
| 4.3.2 仿真算例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 融合机器学习与演化计算的燃煤电站CO_2捕集系统经济性预测控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 考虑CO_2产量的CFPP-PCC系统 |
| 5.2.1 CFPP-PCC系统全流程简述 |
| 5.2.2 CO_2产量动态特性分析 |
| 5.3 机器学习算法在燃煤电站CO_2捕集系统中的应用 |
| 5.3.1 基于深度置信网络的CFPP-PCC系统稳态建模 |
| 5.3.2 基于长短期记忆网络的CFPP-PCC系统动态建模 |
| 5.4 燃煤电站CO_2捕集系统双层优化控制 |
| 5.4.1 CFPP-PCC系统上层优化 |
| 5.4.2 CFPP-PCC系统下层监督控制 |
| 5.4.3 仿真算例 |
| 5.5 基于机器学习的稳定经济性预测控制 |
| 5.5.1 稳定经济性预测控制算法 |
| 5.5.2 仿真算例 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
四、A STEP-BY-STEP INTEGRAL METHOD FOR ACTIVELY CONTROLLED STRUCTURES（论文参考文献）
- [1]基于软测量建模的硅单晶品质预测控制[D]. 刘聪聪. 西安理工大学, 2021(01)
- [2]多轴应急救援车辆主动悬架系统的控制策略研究[D]. 杜苗苗. 吉林大学, 2021(01)
- [3]集成式新型线控液压制动系统控制策略的研究[D]. 王猛. 安徽理工大学, 2021(02)
- [4]多系统集成式车轮模块及线控转向技术研究[D]. 张骁. 吉林大学, 2021(01)
- [5]电控液压离合器执行机构控制方法研究[D]. 于怀智. 吉林大学, 2021(01)
- [6]多端口区域电能路由器及其直流母线电压控制策略研究[D]. 赵文广. 合肥工业大学, 2021(02)
- [7]面向自主船舶的危险分析方法研究[D]. 周翔宇. 大连海事大学, 2020(04)
- [8]复杂地面环境中四轮独立驱动车辆运动控制方法研究[D]. 刘明. 山东大学, 2020
- [9]微电网多逆变器协调与自抗扰控制方法研究[D]. 张明敏. 湖南大学, 2020
- [10]燃煤电站CO2捕集系统建模与优化控制[D]. 廖霈之. 东南大学, 2020(02)