张晓亮[1]2013年在《GPS/SINS组合导航系统应用研究》文中提出随着精确制导武器在现代高技术局部战争中的作用日益突出,作为精确制导武器“眼睛”的导航系统也受到更多的重视与关注,GPS/SINS组合导航系统结合了捷联惯性导航系统(SINS)数据更新速度快、短时间内导航精度高和全球定位系统(GPS)全球、全天候、导航精度长时间稳定的优点,是目前导航系统发展的主流方向之一。本文以某型制导武器的研发为背景,通过对GPS/SINS组合导航系统的理论研究、数字仿真以及实际系统验证,开发了一套应用于该制导武器的弹载GPS/SINS组合导航系统。文中首先阐述了国内外组合导航技术的发展现状,并对捷联惯导、GPS/SINS组合系统导航原理进行了研究,然后结合实际项目选用了基于位置、速度的组合导航方式,推导了系统的状态方程和量测方程,实现了系统的反馈校正。为了验证算法的正确性与适用性,使用C++语言编写了GPS/SINS组合导航数字仿真系统,仿真了载体在不同飞行状态下导航系统的工作情况；随后搭建了基于DSP弹载计算机的半物理仿真系统,并完成了组合导航系统的半物理仿真实验；最后进行了多次车载实验。经过以上数字仿真、半物理仿真及车载实验的测试,表明了本文的弹载GPS/SINS组合导航系统具有定位精度高、稳定性好的特点,达到了实际项目的要求。
李磊, 肖世德, 李兴坤, 董庆丰[2]2019年在《多传感器融合的智能车定位导航系统设计》文中研究表明车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义。针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、机器视觉和超声波雷达技术,设计了一种多传感器融合的智能车定位导航系统,旨在实现智能车在简单、结构化道路环境下的自动驾驶。利用GPS/INS技术实现智能车地理坐标获取,利用机器视觉技术实现智能车前方车道线检测,利用超声波雷达技术实现道路边沿检测,并对地理坐标、车道线和道路边沿数据进行深度融合,实现车道级定位导航。最后,进行了智能车定位导航现场测试,结果表明该系统满足车道级定位导航性能要求。研究结果表明,在简单、结构化道路环境下,多传感器融合的智能车定位导航系统结构简单,实际运行状况良好,可极大提高定位导航精度。
参考文献：
[1]. GPS/SINS组合导航系统应用研究[D]. 张晓亮. 南京理工大学. 2013
[2]. 多传感器融合的智能车定位导航系统设计[J]. 李磊, 肖世德, 李兴坤, 董庆丰. 工程设计学报. 2019