摘要：随着现代社会科学技术、信息技术、计算机技术以及互联网技术的发展，我国军工企业获得了迅猛的发展，由于各种科学技术和先进技术在军工企业中的应用，不仅促进了军工企业相关技术的发展进步，而且在发展的过程中也为军工企业的管理带来了新创新。在现代社会军工企业发展的基础上，在其生产的过程中，需要及时的更换各个模具，但是在更换模具的卸模阶段，由于在这个过程中模具型腔内含一些余药，如果出现点燃源的情况，是很容易出现爆炸的现象，对工作人员的生命安全有着严重的威胁。尤其是在人工卸模的过程中，现场工作人员的生命安全无法得到很好的保障，因此本文就主要针对防爆卸模机械手进行分析研究，并在此基础上进行设计分析，希望通过本文的阐述可以为防爆卸模机械手的研究和设计提供一些建议和借鉴，促进防爆卸模机械手的研究和发展。
关键词：防爆；卸模；机械手；研究；设计
1、前言
随着现代社会的发展，在军工企业发展的过程中，对防爆卸模机械手的研究越来越收到人们的重视，这主要是由于防爆卸模机械手在研究使得人们在远程监控的条件下，对其研究实现了生产间内的卸模工作，将相关的模具从螺压机抱闸机构上安全的卸下，并且在这个过程中还将其搬运到螺压机水泥台侧的位置，这样才实际生产的过程中在现场就实现了无人化卸模的相关操作，通过这种方式就大大的减少了现场工作人员的的生命安全系数。本文对防爆卸模机械手的研究与设计，不仅是哒哒哒的实现了更换模具的无人化操作，并且还大大的提高了工作人员的安全系数，为现实生活提供了重要的参考价值，具有重要的价值和研究意义。
2、总体方案设计分析。
（1）功能分析。
本文对防爆卸模机械手进行研究和设计的时候，我们需要对其设计的总体方案的设计进行分析研究，在这个过程中我们需要对防爆卸模机械手功能进行设计分析，对于卸模工作来说，其工作的主要是要求是需要我们将模具从螺压机抱闸机构上安全卸下，并且还需要将其放在军工企业生产间中方便搬运的位置，然后就需要通过一些其他的方式和方法将这些模具运送到模具库，这样在实际应用的过程中就比较方便。我们对其功能进行设计的时候，需要针对防爆卸模机械手对卸模环境的要求以及其应用的实际情况，在此基础上需要结合人工卸模的实际情况，在不断的分析研究基础上，充分的挖掘防爆卸模机械手的功能，这样我们才能够设计出符合要求的防爆卸模机械手。
（2）设计方案的比较和确定。
我们对防爆机械手功能进行设计研究的过程中，对于其设计方案来说我们需要经过比较和确定，而在制定防爆卸模机械手方案的时候首先是需要在其相关功能需求的基础上，而且通过相关的比较分析，在这个过程中选择科学、合适的机械手方式和驱动方式，这样在这两个要求和基础上，不仅是满足了对防爆卸模机械手相关功能的需求，而且在这个过程中还大大的降低了设计的难度和设计的成本问题，并且在这个基础上我们设计的时候还大大的提高了防爆卸模机械手的安全性和可靠性大大的提高。
（3）防爆卸模机械手参数确定。
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我们对防爆卸模机械手进行设计和研究的过程中，我们还需要对防爆卸模机械手的相关参数进行确定，一旦在实际运行的过程中其相关的参数超过正常的范围，那么防爆卸模机械手就会显示出现问题，我们就可以针对存在的问题在相关参数的基础上对其进行改进。而对于防爆卸模机械手相关参数的确定则主要是包括工作范围、承载能力、运动参数、坐标型式、控制方式等，在这些参数的基础上对防爆卸模机械手的运行进行分析研究，确定防爆卸掉机械手的发展进步。
（4）流程和原理分析。
我们对防爆卸模机械手进行分析研究的过程中，尤其是我们在设计控制程序之前，我们需要进行以下的相关步骤，首先是我们需要对防爆卸模机械手的控制流程进行梳理，并且在防爆卸模机械手控制流程梳理的时候，一是需要对初始状态的自检以及复位过程进行设计和研究，例如我们在搬运防爆卸模机械手的时候，应该在任意位置回到起始位的过程，而且在这个基础上我们应该将防爆卸模机械手的抓张开到最大的角度，使得机械手臂升到最高点回到左边原点，而在这个过程中还将前后的小车运动到最高点。其次在这个过程中，在点动的过程中，我们在手工模式下，相关的操作人员需要在时频的监控辅助下，在这个过程中启动不同的命令按钮，对其进行点动或者是但不操作。最后对防爆卸模机械手进行安全的时候，在其升降臂和横向臂都安装了接近开关，这样就可以在精确的达到其预定的停靠位置，而且在这个过程中对于其他的运动机构，我们还可以通过微调的方式达到相关的位置，达到其位置要求。
3、机械结构设计。
（1）手部设计分析。
我们对防爆卸模机械手进行分析研究的过程中，由于在其过程中手部是防爆卸模机械手抓取模具的主要部件，因此我们对其机械结构进行设计的过程中需要根据模具的外形特点，将防爆卸模机械手设计为两个机械手爪，这样我们就可以使用这两个手爪对模具的两颈位置进行抓取。我们对防爆卸模机械手的手部进行设计的时候，对于手部结构的设计需要考虑到三个方面，首先是我们对手部结构进行设计的时候，需要由自锁功能，这样就可以预防我们在抓取模具或者是搬运工件的时候，防止出现突然断气而引起的一些安全事故。其次是我们对手部结构进行设计的时候，需要将手部指端和工件接触部能够及时的进行更换，这样其相关部件一旦出现问题就可以及时的更换，防止更大问题的出现。最后我们进行设计的时候还需要保证手部手爪控制方式的灵活，手部手爪的控制不仅是可以同时进行动作，而且也可以分别进行工作，这样就大大的增加了防爆卸模机械手的操作灵活性，而且在这个过程中我们还需要保证手部结构的简单，一旦出现问题就可以及时的进行维修。
（2）腕部设计分析。
本文对防爆卸模机械手进行分析设计的时候，还需要对防爆卸模机械手的腕部进行研究设计，这主要是由于其发挥的作用主要是改变手爪的空间姿态，因此对其进行设计和研究是必不可少的。而且由于在防爆卸模机械手中，腕部主要是连接机械手臂，并在这个过程中固定防爆卸模机械手的机械手爪，因此我们在设计的过程中需要结合其实际的情况，将防爆卸模机械手的手腕设计为其手爪保持与竖直方向约成 8°夹角，才能夹持模具，并且在这个过程中我们还需要设计一些微调装置，这样就能够在其应用的过程中适应模具姿态改变的状况。为实现上述两项，在设计机械手的腕部时，设计了机械手调整固定架和手腕俯仰调节机构。
参考文献
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论文作者:虞强龙
论文发表刊物:《科技新时代》2018年6期
论文发表时间:2018/8/10
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