一种新型并联式爬壁机器人设计研究论文_曾磊

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摘要: 爬壁机器人能够在极限工作环境下,代替人工进行作业,在大型化工容器作业中得到广泛的应用。本文结合球罐内壁作业需求,设计了一种新型并联式爬壁机器人,对其外足机构进行动力学分析,为类似机器人设计提供参考。

关键词: 并联式;爬壁机器人;设计

引言

改革开放以来,我国国民经济得到了迅猛的发展,球罐作为一种占地面积小、节省钢材料的大型储存容器,也得到了广泛的应用。在球罐使用过程中,需要定期对其内壁焊缝区进行打磨清理以及检测,但是由于其人工作业安全性差,劳动强度大、效率低等问题,采用机器人代替人工作业已成为必然。其中,爬壁机器人作为移动机器人领域的一个重要分支,在球罐作业中具有良好的应用价值。

1.机器人本体设计

1.1设计要求

(1)本体尺寸结构:机器人尺寸必须小于人孔的尺寸;

(2)爬行速度:由于球罐整体尺寸较大,欲在球罐内壁完成作业,机器人系统在罐壁爬行最高速度不小于5m/min;

(3)越障能力:机器人本体应能够顺利爬越球罐内壁焊缝;

(4)工作范围:适用于各种不同直径的球罐作业。

1.2机器人本体设计

(1)传动结构

爬壁机器人的运动方式主要有4种:车轮式、履带式、多足步行式和框架式。车轮式着地面积小,难以维持一定的吸附力;履带式不易实现壁面过渡和转向;多足步行式移动速度慢、各足运动协调性较高,难以控制;框架式移动速度较慢,转向能力有限。因此,设计一种新型并联机器人能够实现机器人本体匀速移动,并能跨越焊缝且适用于不同直径的球罐作业。如图1所示。

图1爬壁机器人结构简图

爬壁机器人传动机构主要由电机、丝杠和滑块组成。根据爬壁机器人行走方式的需要,采用同步丝杠转动来实现机器人的移动。行走过程依靠内、外足交替直线移动,由于该直线运动机构主要起到调整两腿之间相互位置的作用,对传动精度要求较高,因此选用滚珠丝杠螺母机构,机器人采用电磁吸附方式,吸附装置安装在内、外足底部。

爬壁机器人平移工作时,内、外足交替吸附在壁面上,保证机器人不发生滑落现象。内足吸附在壁面上时,外足随丝杠一起移动,当外滑块接触到底座时,外丝杠反转,两滑块之间的距离增大,外足落下吸附在壁面上,同时,两内滑块之间的距离减小,内足抬起,随内丝杆一起移动。依次重复上述步骤,机器人能够实现匀速移动。机器人本体、内丝杠、外丝杠运动速度曲线如图2所示。

图3外足腿部结构简图

机器人外足腿部结构由滑块、拉杆和外足组成,3个拉杆成2-1分布,连接滑块与外足,保证外足与机器人本体保持平行。通过改变丝杠上两滑块的距离实现机器人腿部的抬起和下落。两滑块距离增大时,外足落下吸附在壁面上;两滑块距离减小时,外足抬起向前移动。因此,机器人可以实现越障的要求。

腿部结构中安装滑轨,保证拉杆以给定的轨迹运动,使机器人能够适应于不同直径的球罐,增大了机器人的应用范围。

1.3关键技术的选择

(1)吸附方式。目前,在爬壁机器人设计过程中,常见的吸附方式有真空吸附、磁吸附和推力吸附。生产中常见的球罐大多由钢板焊接而成,壁面存在焊缝,而且由于使用年限较长,球罐内壁表面被严重锈蚀,凹凸不平,因此,选择电磁吸附的方式,其优点是容易控制机器人腿部和球罐的吸附和脱离。

(2)驱动方式。爬壁机器人是自主移动机器人的一种,因此要求具有较好的灵活性,这就需要机器人载重轻并且是相对独立的一个个体。液压驱动是地面的常用设备,要求有较好的密封性,但是爬壁机器人高空作业,所以液压驱动不适用。气动系统的缺点是气体可压缩并且气路上元件众多,会使系统线性度低,无法实现精确位置控制。电驱动应用的领域十分广泛,发展也相对成熟,对机器人的位置和力控制能够较精准地完成。因此,选择电驱动方式。

2.外足机构运动学分析

图1所示爬壁机器人属于空间机器人,其特点是结构复杂、自由度少,因此运动学分析比较困难。为此,根据几何投影学,将爬壁机器人腿部结构简化,等效成平面机构,使运动学分析的复杂性降低。如图4所示。

图4等效平面机构简图

为了便于分析,建立参考坐标系R:O-xy,两滑块的中心定义为原点O,x轴平行于滑块的运动方向向,y轴指向机器人腿部结构所在的方向。外足底部中心点记为O',即为外腿机构的位置输出端点。其中P'iP'i(i=1,2)为连杆,长度记为L。外足底部上的点P'1和P'2之间距离为2r,即外足运动的有效长度;两滑块的运动极限参数记为lmin和lmax,分别表示滑块运动范围的最小值和最大值。所有尺寸参数大于0,因此为了能保证机构的正常装配和运动,必须满足以下装配约束条件

3.结论

综上所述,爬壁机器人是当前机器人领域研究的热点之一,能够代替人工在特殊的环境下作业,从而提高作业效率及安全性,在球罐作业中得到广泛的应用。本文设计了一种并联式爬壁机器人,该爬壁机器人移动平稳、能够跨越焊缝、适应球罐作业环境,可在球罐作业中推广应用。

参考文献

[1]爬壁机器人研究现状与技术应用分析[J].闫久江,赵西振,左干,李红军.机械研究与应用.2015(03).

[2]球罐全位置焊接机器人研究现状及其关键技术[J].罗雨,张中亮,焦向东,杨成功.电焊机.2016(10).

[3]球罐爬壁打磨机器人结构设计及其吸附力仿真[J].李根,沈青青,强华,郑暾.轻工机械.2014(04).

论文作者:曾磊

论文发表刊物:《防护工程》2018年第2期

论文发表时间:2018/5/24

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