马云峰[1]2006年在《MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究》文中提出MSINS/GPS组合导航系统具有巨大的军事、民用价值和广阔的应用前景,本文针对MIMU和GPS数据的预处理、分布式导航计算机的软硬件设计、数据融合方法等开展了较为深入地研究,所作的主要工作可归纳为如下几个方面:(1)完成了基于小型光纤陀螺仪和石英挠性加速度计的MIMU安装支架设计,并进行了整体装配;对小型光纤陀螺和石英加速度计分别进行了性能测试和分析,对MIMU进行了整体标定;针对高精度叁轴转台价格昂贵、安装在室内无法在转台上接收GPS信号进行动态实验的缺点,提出了采用变几何衍架结构的低成本惯性测量组合标定系统软硬件设计方案;在运用小波分析方法提取陀螺仪输出数据中的趋势项的基础上,建立了陀螺仪漂移的ARMA模型;分析了GPS报文的格式,针对MSINS/GPS组合的不同方式,介绍了报文的解码方法,编制了相关的程序。(2)以DSP为核心设计了MSINS/GPS分布式控制组合导航计算机,并对其进行了软、硬件调试。采用浮点放大器和CPLD实现了MIMU的高速、高精度数据采集;采用单片机控制接收、判断和校验GPS-OEM板异步串口输出的报文;各处理器之间通过双端口RAM共享数据,从而实现了分布式控制。系统与主机的通信采用RS-232/485/422多协议串口;为提高系统的任务调度能力,对μC/OS-II实时操作系统进行了移植应用。 (3)简要阐述了捷联惯性导航系统的工作原理,给出了导航解算方法,列出了MSINS的误差传播方程。分析了MSINS和GPS的组合技术,给出了位置/速度组合、伪距/伪距率组合的状态方程和量测方程,确定了组合系统的校正方法。针对GPS串行输出的量测信息输出滞后问题,采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD、DSP、MCU内部的定时器、中断等相应的硬件资源,针对不同的组合方案与软件相结合,实现了MIMU和GPS的数据同步。(4)提出了一种改进的联邦强跟踪卡尔曼滤波算法,并将其应用于MSINS/GPS浅组合中。采用了叁层容错结构,能够有效地检测出数据粗大误差、GPS速度跳变以及滤波器误差估计的故障,及时进行故障隔离,从而使系统具有良好的容错能力。仿真结果表明,联邦强跟踪卡尔曼滤波算法解决了量测相关、GPS速度跳变和初值选取敏感性等问题,可以提高系统的实时性、鲁棒性和容错性能。(5)提出了一种分散区间Kalman滤波算法,并将其应用在MSINS/GPS深组合中。对系统噪声和量测噪声用区间描述,并对系统噪声根据滤波结果采用模糊自适应方法进行调整;采用多传感器线性最小方差最优估计标量加权方法实现子滤波器之间的数据融合;运用一种较为简单的区间矩阵求逆方案,利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数;仿真结果表明该改进算法的状态估计精度较高。(6)建立了MSINS/GPS组合导航的实验系统,并进行了静态实验。测试结果表明,该系统从导航计算机设计到相应的数据融合处理算法是成功的,为今后进行MSINS/GPS组合系统进一步实验研究奠定了良好的基础。
吴富梅[2]2007年在《组合导航系统误差分析与补偿理论及方法研究》文中研究指明惯性导航系统与卫星导航系统相结合是提高导航精度和可靠性的重要途径之一。然而惯导系统的惯性元件误差是影响惯性导航以及组合导航精度的重要因素。本文引入了抗差谱分析、小波分析和自适应滤波等方法,主要对惯性导航系统误差模型建立、误差补偿和控制方法等进行了研究,并将结果应用于陀螺仪寻北、捷联惯导初始对准和组合导航中。论文的主要内容概括如下:1.针对陀螺信号中的低频有色噪声,对其进行拟合和预报,然后对信号进行抗差谱分析,以期将有用信号、有色噪声以及周期噪声相分离。利用模拟数据对该方法进行验证,发现该方法能够剔除信号中的周期噪声,并能够在很大程度上削弱有色噪声的影响。2.针对陀螺信号中相关噪声的实际情况,首先利用小波变换削弱周期噪声以及部分白噪声的影响,然后建立了高阶AR模型,并将其应用到组合导航中,实测算例证明,该方法有效地提高了组合导航的精度。3.在二位置寻北数据处理中,针对光纤陀螺信号中的趋势项,采用抗差估计拟合其系数再对其进行补偿;对信号中残留的噪声项以及干扰项,分别采用直接平均法、抗差估计法和小波滤波法进行处理,并对结果进行了分析和比较。4.针对捷联惯导初始对准过程中Kalman滤波模型存在误差或系统噪声不能反映实际噪声的情况,提出利用具有反馈能力的Elman神经网络训练系统噪声方差阵,解决系统以及噪声的不确定性问题。5.通过小波多分辨分析对陀螺仪和加速度计的输出信号进行消噪处理,然后由叁参数序贯抗差估计解算初始姿态角,利用静基座下模拟数据对该方法进行验证,结果表明该方法能够保证捷联惯导在较短的时间内获得较高的对准精度。6.在GPS/INS组合导航自适应滤波的基础之上,提出利用小波变换进行阈值消噪以提高组合导航精度。首先对惯性元件输出信号进行频谱分析,确定相应的多分辨分析尺度,以期对不同尺度下高频系数采取不同措施。然后对噪声占主要成分的尺度将其高频系数全部置零,对噪声和有用信号共同占有的尺度将其高频系数作阈值处理。利用实测数据进行验证,表明这种方法有效地削弱了惯性元件误差的影响,提高了GPS/INS组合导航系统的精度和可靠性。7.针对GPS/DR组合导航Kalman滤波的异常扰动影响问题,引入了自适应滤波算法。给出了由预测残差确定自适应因子的过程。利用实测数据进行验证,表明无论是单因子自适应滤波还是多因子自适应滤波都能够很好地控制状态异常对滤波估值的影响,滤波精度均优于标准Kalman滤波导航解。
江树生[3]2002年在《捷联惯性导航系统中陀螺仪信号的数据采集及处理技术研究》文中研究指明捷联式惯性导航系统是一种十分先进的惯性导航技术，是近年来惯性技术的一个发展方向。由于捷联系统具有一系列优点，捷联系统取代平台式系统，已成为新世纪惯性技术发展的一种大趋势。本论文围绕着捷联惯性导航系统中陀螺仪的数据采集及处理技术和姿态矩阵解算进行了研究。 首先建立了捷联惯性导航系统的方案并且详细的介绍了系统的硬件组成部分，包括计算机、陀螺仪、加速度计、A/D转换器的选择及陀螺仪和加速度计再平衡回路的设计；介绍了捷联惯性导航系统的工作原理；阐明了捷联惯性导航系统的软件构成。 设计了捷联导航系统中陀螺仪信号的预处理和陀螺仪数据采集的硬件电路。介绍了采样定理；设计了陀螺仪信号的前放、滤波、整流电路；设计了陀螺仪数据采集的A/D采样；利用CPLD技术设计了数据采集的接口电路。 捷联系统姿态矩阵解算算法是捷联系统的关键技术之一。本文对捷联惯性导航系统姿态矩阵的解算算法进行了系统的研究，利用四元素法解算姿态矩阵，并利用典型的圆锥运动对这种算法产生的误差进行了仿真。 设计了捷联导航系统陀螺仪的数据处理和应用软件。利用较新的C++语言实现了陀螺仪数据采集的监控软件，符合工程使用的系统显示软件，以进行姿态矩阵解算的应用软件。
韩旭[4]2005年在《捷联导航系统数据采集与航姿算法技术研究》文中指出捷联式惯性系统比平台式惯性系统具有轻小、廉价、可靠、使用方便等特点,是惯性技术的发展方向,捷联航姿系统是一种能够为舰载武器系统提供载体的航姿、角速率、线速度等信息的惯性测量系统,因此,本文进行这方面的研制工作,是非常有意义的。 捷联式惯性技术需要解决一系列的理论、应用及相关技术问题,本文就其中的部分问题,进行了研究,主要包括以下几个方面: 1.在捷联航姿的各种算法中,主要分析与仿真了四元数法的四阶—龙格库塔法与旋转矢量的叁子样优化算法,比较了二者的精度与噪声对解算精度的影响。 2.分析了数字再平衡回路的脉冲计数法、模拟再平衡回路的V/F、A/D、I/F数据采集方法,对比了四种方法的优缺点,最后选定了数据采集的方案。 3.对模拟再平衡回路,选用16位并行A/D的采样方法,采用了自动程控分档的方法来扩展动态范围,对程控A/D板的软、硬件进行了设计、调试并不断优化其参数。 4.对于数字再平衡回路采用高精度24位多模式计数器进行计数,对于加速度计信号选用24位串行A/D进行采样。设计出了电路的硬件与数据采集的软件,并进行了实际测试。 5.IMU(Inertial Measure Unit)的标定与补偿:本课题中的软、硬件的修改与试验方法的改进,都需要对IMU在叁轴转台上进行实验,实验主要包括信号的采集与处理、陀螺与加速度计的测漂与标定、误差的标定与补偿。 本文理论研究的捷联算法模型可以应用于各类捷联系统中,数据采集方法对其它类型的实时数据采集系统也具有普遍的借鉴意义。
曹振丰[5]2016年在《基于标签定位的惯性导航轨道检测方法研究》文中研究指明钢轨在经过使用后,会出现轨道不平顺等影响列车平稳、安全运行的问题,因此需要对轨道进行检测,以便及时地发现、解决轨道不平顺的问题。本文对现有的轨道检测方法进行了分析,轨道状态检测方法主要是:惯性基准法和弦测法,惯性基准测量法能较好的反映轨道状态。轨道状态检测设备主要是大型轨检车和静态检测设备,前者检测精度高,但检测车成本较高且低速情况下检测效率低;后者属于静态检测,不能准确反映出轨道状态。针对地铁、轻轨的轨道状态检测,本文研究并提出了一种非接触式动态检测方法——基于标签定位的惯性导航轨道检测方法。本检测方法是基于捷联惯性导航技术为核心,设计适用于低速检测的轻型轨检车,测量轨道不平顺及轨向不平顺问题,标签定位为轨道不平顺的位置误差校正。基于惯性导航技术在轨道状态检测的应用原理:惯性测量单元的加速度计测量检测载体在空间叁轴向的加速度分量数据;依据陀螺仪测量的空间叁轴向的角速率数据实时更新惯导系统的姿态矩阵,加速度分量通过姿态矩阵变换至地理坐标系;对地理坐标系中的加速度数据进行去噪、滤波处理,通过连续积分运算得出检测运载体在空间的运动位移数值。对轨道区段上的检测基准点连续多次测量,对比各个时期的检测数据,进而可定量得出被测轨道基准点的轨道不平顺信息。本文深入探讨研究了捷联惯导系统中姿态矩阵的更新算法以及惯性测量单元信号的处理方法进行了深入的探讨研究。采用基于四元数的算法求解姿态矩阵,实时更新惯性导航姿态矩阵的坐标系。设计数字积分器实现加速度信号进行二次积分运算,解算得到轨道状态的空间不平顺信息。基于希尔伯特黄(Hilbert-huang)变换的加速度信号滤波处理运算,解决了惯性加速度信号中低频部分的积分运算导致积分器饱和的问题;采用基于连续均方根误差的EMD算法,剔除加速度分量中的低频数据值。本文设计了轨道状态检测的运载体——便携式轨道检测车。该车由六大模块组成,且各个模块之间配有快速拆装装置,通过快速接口重新组装后连接可靠,车身牢固,性能稳定。便携式轨检车的检测速度为20km/h,实现轨道状态的动态检测。标签定位技术是基于射频原理通过读取用于标示地理位置信息的电子标签而获取定位信息,实现目标的精确定位。标签定位系统中的RFID读写器和电子标签分别安装在便携式轨检车和轨枕上。RFID阅读器的工作频率为125KHz,与无源电子标签的读写距离为20cm,相邻两标签之间的安装距离为1km。本检测系统经过单元测试表明,捷联惯性技术在轨道状态检测实际可行;采用的EDM算法能有效的去除加速度分量中的低频成分;便携式轨检车运行平稳,作业精准,性能稳定,上下轨道迅捷;RFID定位系统精确的反映了里程信息,通过对里程进行校核后,能较好的反映轨道不平顺的位置信息。
熊林香[6]2010年在《捷联惯导系统中光纤陀螺零漂信号分析与处理的研究》文中提出捷联惯性导航系统因其具有完全自主性和不受干扰的优势在军民领域尤其是军用领域得到了广泛的应用。捷联惯性导航系统精度的高低是衡量一个国家军事实力的重要标志之一。影响捷联惯性导航系统精度的因素很多,比如惯性敏感元件(陀螺和加速度计)的测量精度、信号处理的精度和速度以及姿态解算的算法等等。因此,在硬件实现和算法选择相同的条件下,惯性敏感元件(陀螺和加速度计)的测量精度就变得尤为重要。零漂是衡量陀螺仪性能的一个重要指标。目前,针对零漂的处理方式大多是对其进行建模,然后根据模型进行补偿,但是陀螺的漂移往往是弱非线性、非平稳、慢时变的,必须在线实时拟合模型、辨识参数才能达到补偿效果,这在实时系统中难于实现。针对目前捷联惯性导航系统高精度的需求,本文基于目前广泛使用的惯性敏感元件光纤陀螺,在其零漂信号的分析与处理方面开展了如下的研究工作:①对实验室的某型号光纤陀螺进行了测试,得到其零漂信号。采用Allan方差对光纤陀螺实测零漂信号进行分析,得到各噪声系数,再根据各噪声的形成机理找到光纤陀螺的噪声源,为提高光纤陀螺的精度提供参考价值。②利用小波变换阈值滤波对光纤陀螺的零漂信号进行了直接滤波处理。研究了小波变换阈值滤波在光纤陀螺零漂信号处理中小波基、阈值、阈值作用方式和分解层数的选取原则,重点研究了小波基和阈值的选取。通过仿真试验得到了最佳的滤波方案。③利用Allan方差得到光纤陀螺零漂信号滤波处理前和不同阈值条件下采用小波变换阈值滤波后各噪声系数的大小,定量地验证了滤波的效果。为光纤陀螺和其他类陀螺的零漂信号的处理提供了参考价值,从而提高其工程实用能力。
张鹏飞[7]2006年在《二频机抖激光陀螺捷联惯导系统及其实时温度补偿方法的研究》文中认为采用机械抖动偏频的激光陀螺在国内的捷联惯性导航系统中正起到越来越重要的作用。捷联系统工程化应用中,环境温度变化以及系统自身的发热,会导致惯性器件(激光陀螺和加速度计)的工作温度发生改变,惯性器件的标度因子和零偏也会变化,最终影响捷联系统的初始对准和导航精度;另外系统在振动和摆动等条件下的运动相关性误差在应用中也必须进行补偿。论文对机抖激光陀螺和加速度计的温度补偿方法及模型进行了研究,并对整个惯导系统的温度补偿、圆锥误差补偿和标定方法进行了研究。本文首先简单介绍了捷联惯性导航系统的原理及其组成。在分析了惯性测量系统一些误差源的基础上,重点分析捷联惯性导航系统的误差及其补偿的方法和思路。第叁章根据导航系统的工程化应用和温度补偿的需要,研究了数字信号处理器DSP在捷联导航系统中的应用,给出了主机板(CPU)的软硬件实现过程,并将理论应用到导航系统的实际运算、控制中,设计了高精度的测温电路,并对导航软件作了介绍。由于数字信号处理器DSP对于高级语言(C语言)的支持,且软件的编写使用了模块化的编程思想,所以整个软件的开发变的容易很多,开发周期大大缩短,可读性得到很大提高,可扩充性和可维护性也都大有改善。第四章对机抖激光陀螺的误差进行了理论分析,对其零偏的温度特性进行了理论和实验分析,通过多项式拟合、疏系数回归模型分析和逐步回归模型分析,得到了机抖激光陀螺零偏的实时温度补偿模型,并对模型进行了实验验证,说明模型有效且具有普适性;另外还提出了零偏的自适应建模,并研究了RBF神经网络在机抖激光陀螺零偏的辨识中的应用;最后对温度补偿后的陀螺的标定方法进行了论述。第五章对加速度计的误差进行了理论分析,对加速度计的零偏和标度因子的温度特性进行了理论和实验分析,通过多项式拟合分析,得到了加速度计本身的零偏和标度因子的温度补偿模型和I/F转换电路板的温度补偿模型,并对模型进行了实验验证,设计了多温度点和多位置法相结合的加速度计的标定方法。第六章对机抖激光陀螺捷联惯导系统在振动和摆动条件下的误差进行了理论分析,重点对圆锥误差补偿和划摇运动误差补偿方法进行了研究和分析,并进行了线振动试验,对补偿的效果进行了实验验证,结果表明补偿方法效果较好。最后,在所研制的激光陀螺捷联惯导系统上进行了一系列的测试,对补偿前后的惯导系统作了分析比较,说明了系统温度补偿和圆锥误差补偿的有效性;考虑有扰动条件下的初始对准、对准后掉头跑直线、变温、单向多圈闭合运动等变化情况,本文所做的各次定位测试系统一小时的圆概率误差均优于0.3海里,测试结果表明了各项研究与实现方法的正确性。
王守宽[8]2016年在《基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究》文中研究说明随着捷联惯性导航系统在军用以及民用应用领域的不断开拓,嵌入式、模块化、高集成的低成本微型捷联惯性导航系统的需求日趋增加。另外在传感器技术以及半导体技术的不断推动下,微型机电系统(MEMS)惯性传感器也有了新的突破。因此对基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统的研究是顺势而为,本文对基于MEMS低成本微型捷联惯性系统的几个关键技术进行了研究,并根据研究的结果进行了方案设计。本文具体内容如下:首先,对MIMU进行了误差源分析,建立MIMU数学模型表达式。通过MIMU标定实验确定了MIMU确定性误差系数并进行了补偿。再是分析了MEMS惯性器件的随机误差源,对常用建模方法进行研究,采用Allan方差方法分离出MEMS陀螺仪的五种随机噪声,定量计算出MIMU各轴随机噪声系数,并采用时间序列分析对MEMS陀螺仪的随机噪声进行分析,建立了ARMA(2.1)模型,而且基于该模型完成卡尔曼滤波器设计,分析滤波前后数据特性确定卡尔曼滤波的有效性和正确性。其次,通过对姿态解算的四元数法和等效旋转矢量法数学推导的研究,明确了两种算法的优缺点,并总结了两种算法的实现步骤;另外在研究传统捷联惯性导航系统速度位置解算算法的基础上,给出了划船效应下优化算法的另一种证明方法;并且通过分析圆锥误差来源的几何原理,在研究传统圆锥误差补偿的基础上,提出了一种基于角速率的改进圆锥误差补偿算法结构,并进行了数学推导求解出了圆锥误差补偿系数表达式,通过理论分析以及数学仿真验证了新改进算法的有效性。最后,根据已完成的几项技术研究,提出了一种具有嵌入式、模块化、多功能特点的基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统方案设计,该设计以多核DSP TMS320C6678为核心处理单元、以六轴惯性测量单元MPU6050为主要惯性传感器。通过对捷联惯性系统硬件组成结构以及系统功能需求的分析,提出了方案中主要芯片的选型原则,给出了方案中DSP中央处理单元以及MEMS惯性测量单元的主要电路原理图,并对方案中软件系统的初始化作了具体介绍以及实现过程;在完成方案设计的基础上,通过捷联惯性系统静态和动态实验验证了方案设计的可行性以及理论研究的正确性。
郑秀华[9]2010年在《基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究》文中指出本论文研究目的是探讨SINS/GPS位置速度组合模式下应用卡尔曼滤波技术进行数据融合提高载体导航精度的问题。虚拟仪器具有叁大功能:数据获取、数据分析及图形化显示;虚拟仪器开放、灵活,可与计算机同步发展,与网络及其他周边设备互联。因此本论文的研究方法是采用用虚拟仪器技术,利用ADLINK公司的多功能数据采集卡和美国国家仪器公司(NI公司)的强大的图形化编程语言LabVIEW,以通用计算机为主体,编写SINS/GPS组合导航系统的测量及仿真程序。文中介绍了捷联惯导系统的基本原理,详细阐述了捷联惯导系统导航参数解算方法;简要介绍了GPS系统组成及其定位原理;阐述了SINS/GPS组合导航系统的几种组合模式及其优缺点。针对这些组合模式本论文采用了松散组合方式中的位置速度组合开环校正模式。介绍了卡尔曼滤波原理,分别建立捷联惯导系统误差模型,GPS系统误差模型进而建立SINS/GPS组合导航系统状态方程和观测方程并对系统方程进行离散化处理。简要介绍了虚拟仪器软件的构成,虚拟仪器开发环境,使用虚拟仪器技术的测量系统及其构成和LabVIEW环境下的数据采集;简要介绍了ADLINK公司的PCI-9112多功能数据采集卡的性能指标和A/D转换模式;给出图形化编程语言LabVIEW软件的数据采集程序设计流程。在LabVIEW环境下编写了捷联惯导系统中陀螺,加速度计的信号采集程序,实现了陀螺和加速度计六路输出信号同时采集并保存的目的;编写轨迹仿真器输出程序,陀螺输出仿真程序,加速度计输出仿真程序,GPS输出仿真程序,捷联惯性系统仿真程序,卡尔曼滤波程序;按照位置速度组合开环校正模式将捷联惯性系统仿真输出及GPS仿真输出输入卡尔曼滤波子程序构建SINS/GPS组合导航系统仿真程序,获得速度误差曲线、位置误差曲线和平台误差角曲线并对这些仿真结果进行误差分析并对捷联惯性系统进行误差校正,得出本论文所构建的SINS/GPS组合导航系统是合理可靠的。总结了LabVIEW实现组合导航功能的特点和应用前景。
马亚平[10]2012年在《基于光纤陀螺的井斜测量单元研究》文中指出井斜测量单元研究是基于捷联惯性导航原理，由叁轴光纤陀螺和叁轴加速度计构成惯性测量单元，通过数学平台实时地解算出载体的姿态角、位置和速度等参数。本课题以石油勘测和开采为背景，应用于长时间、远距离和连续井斜测量的场合。从随钻井斜测量的原理出发，采用捷联惯性导航系统替代传统的平台惯性导航系统，利用光纤陀螺和加速度计构成的惯性敏感单元替代传统的磁通门和加速度计的结构，适用于具有磁场干扰的场合。本文详细地分析了井斜测量的工作原理和测量系统中存在的各种静态误差和动态误差，并对不同的误差补偿方法进行了讨论，通过24位置标定实验、速率标定实验、温度实验、两位置旋转闭环控制实验等进行误差补偿。井斜测量单元研究从其测量原理、测量误差分析与补偿、姿态解算方法和载体姿态信息显示等方面作为切入点，详细分析和设计了井斜测量实验平台，主要完成的研究工作包括四个方面：（1）详细地阐述了井斜测量的工作原理，建立捷联姿态矩阵的数学表达式，并对叁种不同的姿态解算方法（欧拉角法、方向余弦法和四元数法）进行分析讨论，确定采用四元数法进行姿态更新解算。（2）构建井斜测量单元实验平台，包括电源模块、数据采集和处理模块、电机闭环控制模块和通信模块等。（3）重点分析了测量系统中存在的动态和静态误差，对误差补偿方法进行分析与讨论，建立IMU误差模型，特别地对静态误差中的正交误差补偿提出了新的补偿方法，取得良好的补偿效果。采用静基座初始对准方法，Kalman滤波算法进行初始对准中的精对准，以获得初始位置的精确的捷联姿态矩阵。采用两位置法方法改善系统的可观测性，以提高参数估计精度和速度。（4）完成了井斜测量系统的静态测试，并对产生的测量误差进行了分析，提出了可能存在的误差影响因素。通过静态位置实验，姿态角可获得较高的测量精度，基本满足井斜测量的指标。利用Labview进行数据采集界面和姿态信息显示界面设计，具有良好的交互性和实时性的特点。
参考文献：
[1]. MSINS/GPS组合导航系统及其数据融合技术研究[D]. 马云峰. 东南大学. 2006
[2]. 组合导航系统误差分析与补偿理论及方法研究[D]. 吴富梅. 解放军信息工程大学. 2007
[3]. 捷联惯性导航系统中陀螺仪信号的数据采集及处理技术研究[D]. 江树生. 哈尔滨工程大学. 2002
[4]. 捷联导航系统数据采集与航姿算法技术研究[D]. 韩旭. 哈尔滨工程大学. 2005
[5]. 基于标签定位的惯性导航轨道检测方法研究[D]. 曹振丰. 上海工程技术大学. 2016
[6]. 捷联惯导系统中光纤陀螺零漂信号分析与处理的研究[D]. 熊林香. 重庆大学. 2010
[7]. 二频机抖激光陀螺捷联惯导系统及其实时温度补偿方法的研究[D]. 张鹏飞. 国防科学技术大学. 2006
[8]. 基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究[D]. 王守宽. 北京理工大学. 2016
[9]. 基于虚拟仪器的SINS/GPS组合导航系统研究[D]. 郑秀华. 哈尔滨工程大学. 2010
[10]. 基于光纤陀螺的井斜测量单元研究[D]. 马亚平. 哈尔滨工业大学. 2012
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