管国强[1]2002年在《计算机集散控制系统在生物反应器上的应用》文中提出采用计算机集散控制系统,通过RS485现场总线,根据各种参数,如温度、压力、通气量、pH值、溶解氧、补料、泡沫等的特性,分别选用PID算法、时间比例算法、模糊PID算法等控制算法对小型生物反应器中各种参数进行自动控制。整个系统包括传感器、现场仪表、下位单片机、上位计算机、通讯接口、执行机构等。下位机以AT89C52为核心,采用大屏幕中文液晶显示,由A/D、D/A、固态继电器输出、键盘等组成。主要功能包括:数据的采集、调理、现场显示;控制参数的键盘设定、保存;模拟量、开关量控制输出;与上位机的实时通讯;数据存储;历史数据的查询;上、下限及异常情况声光报警等。并且下位机可以完全脱离上位计算机单独对各种参数进行控制。上位机采用通用PC机,以DELPHI5.0作为开发平台,采用面向对象程序设计,人机交互界面友好,操作方便直观、安全可靠。采用点到点的集散控制技术,实现一台上位机可以同时与多达32台的现场下位机的实时数据通讯,进行远程监控。上位机的主要功能有:数据实时查询、数据显示、分析、打印;历史数据的曲线分析、显示;控制参数的设定;控制参数的曲线拟合控制;在线实时检测、实时曲线趋势显示;实时显示各个执行器的运行状态;与下位机的实时通讯;下位机用户程序的组态;密码管理功能;语音报警等。通讯系统采用RS485现场总线,可实现数据远距离快速传输,使上位机与下位机之间可以进行远程实时通讯。通过对2台GY10C发酵系统的现场测试,各项性能指标均达到系统的设计技术指标。并且根据现场测试情况,对整个系统进行了进一步优化,使系统更可靠。
杨虎[2]2010年在《集散控制系统及在工业废水净化中的应用》文中提出本课题以工业废水处理厂工业废水处理工程为项目背景,针对其自动化程度要求高的特点,综合采用自动化技术、计算机技术、网络技术、数据库技术、图形显示技术、触摸屏技术等,采用先进控制、过程优化、管控一体的设计思路,开发“工业废水处理厂自控系统”。主要完成某工业废水处理厂的基于网络系统的计算机自动控制系统设计,其中以上位计算机综合应用程序开发和一体化生物反应器控制系统的设计为主。本人在其中参与了该工程的方案设计,以及调试工作。该工程正式投产运行以来的情况表明,自控系统运行可靠,自动化程度高,控制软件设计先进,完全满足工艺运行和日常管理的要求。全文主要从以下五个方面进行的工作:①工业控制网络技术的发展,分析比较DCS、现场总路线和网络系统叁种控制技术各自的优缺点:②分析网络系统在工业控制领域应用会碰到的实时性、安全性和可靠性等难题,并结合当前最新科技进展,提出合适的解决方案;③在分析工业废水处理的工艺特点和行业要求的基础上,提出工业废水处理厂基于网络系统的工业废水处理控制系统方案。④具体阐述了工业废水处理厂工业废水处理控制系统的各分区的功能及其软、硬件实现方式。⑤对全文进行总结,并对技术可行性和经济效益进行了分析。
袁雪[3]2008年在《基于LabVIEW的生物发酵过程远程监控系统研究》文中研究说明微生物发酵工程是生化工程和现代生物技术及其产业化的基础。发酵过程测控系统是发酵系统中重要的组成部分,直接影响着发酵过程生产。通过测控系统对发酵过程实施有效的监测与控制,确保发酵过程生产正常运行,提高发酵的产量和质量。随着微生物技术的迅速发展,发酵工业的生产规模不断扩大,迫切要求对发酵过程进行先进的控制和优化。目前,Labview在发酵过程在线监测与自动化控制领域已经有了一些成功的应用,并越来越受到欢迎,但是大多数研究以上下位机的控制方式为主,对发酵过程进行异地网络化监控少有报道,同时,随着Internet技术与Web数据库技术的迅速发展,建立开放式、可扩展的远程监控系统已成为现实,基于网络的数据共享、数据发布以及远程监控是大势所趋。由于Labview能方便地与Internet相连,为数据的自动采集和远程实时监测提供了一种理想的解决方案,本课题就是在这样的背景下提出来的,对上下位机的控制方式进行了改进,研究并实现了基于Internet的生物发酵过程远程监控。整个系统采用模块化、层次化的设计方法,综合利用了传感器技术、可编程逻辑控制技术、数据采集、RS-485总线技术和网络通信技术,具有接口简单、适应性强、升级扩展方便等特点,具有良好的开放性。本文首先阐述了监控系统总体设计思想,详细论述了系统硬件构成和软件设计思想及实现,该系统利用上位机作为服务器,网络上的任意一台PC机作为客户端,采用LabVIEW 7.1作为前台开发工具,以SQL Server 2000作为后台数据库,以PLC作为下位机,采用模块化设计思想,主要分为八个模块:参数设置模块、数据采集模块、网络通信模块、监测报警模块、实时曲线监控模块、数据分析处理模块、结果分析和用户管理模块。实现了对发酵过程多个信号参量采集、处理、分析和显示。此外,还对基于CGI、RDA、ActiveX、TCP/IP、DataSocket远程测控技术进行了研究,通过对这几种技术在实时性、远程控制、开发难度和可靠性方面的性能比较,得出DataSocket技术更符合本远程测控系统设计的要求,研究了基于C/S模式的网络实时监控系统关键技术,并以此实现了远程测控端对多个测试点的实时监控。
李良喆[4]2017年在《细胞扩增生物反应器控制系统的研究》文中指出目的:近年来,随着科学技术的发展,动物细胞培养技术被广泛应用于生物医药产品的工业生产中,如蛋白质药物研发、干细胞移植、疫苗生产、人造组织器官等领域。例如造血干细胞移植可长期重建造血和免疫,它适用于治疗造血干、祖细胞或相关基因有缺陷的疾病,如白血病、重度免疫缺损、自身免疫病等,是一种重要的生物治疗或细胞治疗方法。但往往人体本身可提供的造血干细胞不足,这就迫切需要在体外对这些干细胞进行大规模扩增。生物反应器的提出就为造血干细胞的体外扩增提供了一种非常有效的方法。细胞的培养扩增过程是极其复杂的生物化学反应过程,其代谢必须在适宜的周围环境中才能有效进行。国外已经有比较成熟的生物反应器,但国内还没有商品化的动物细胞生物反应器。本文对波浪式生物反应器的控制系统进行研究,旨在完成一套基于波浪式生物反应器的细胞培养条件的控制系统,使其能更好的应用在细胞的扩增培养上,进而推动我国生物反应器行业向前发展。方法:通过对当前生物反应器培养条件的控制方法和控制系统进行分析和讨论,提出适合波浪式生物反应器培养系统的控制方法。控制系统的设计主要可以分为叁部分:培养条件控制方法的设计、控制系统软/硬件部分设计、仿真及实际实验验证部分。关于控制方法的设计,根据温度控制要求及温度控制大滞后的特点,设计出Fuzzy-PID控制算法;根据PH控制要求及PH过程强烈非线性的特性,对分段式变增益PID进行改进,设计出四区段变增益PID控制算法;根据溶解氧浓度非定值控制的特点,设计出TP-PID的控制算法。关于控制系统软/硬件部分的设计,采用单片机为主控芯片,结合MPLAB、MATLAB等实现上、下位机的连接与配合。实验部分,在仿真实验的基础上进一步通过实际实验验证控制算法的效果以及控制系统的性能。内容:本文研究工作主要包括以下几个方面:(1)生物反应器控制系统分类及参数控制方法调研、控制系统控制方案设计。通过大量查阅文献并与相关行业人士接触,调研生物反应器细胞培养的最新进展情况。分析各类控制方法和控制系统的优缺点,从而为文章控制系统的选择和控制方法的提出提供研发的现实意义与应用前景。设计系统整体控制方案,通过比较硬件元器件的性能以及满足应用的情况,选出最佳的系统方案。(2)控制系统硬件设计与实现。系统硬件设计主要包括下位机执行部件的选择、上位机主控部件的选择以及上、下位机之间的集成。下位机硬件部分由主控芯片、检测器件、执行器件、传输线等几部分组成。主控芯片选择dspic30f6014a单片机为控制系统下位机的核心,该芯片将核心处理层及整个外围电路层如输入/输出端口、内存、定时器、计数器等全部都集成在一块芯片上,实现了实验数据的一整套的接收、计算、存储、发送功能;检测器件根据需要控制的T、PH、DO叁个培养条件分别选择Pt100、在线PH仪、在线溶解氧仪;执行器件根据控制原理选择电热毯、蠕动泵、电磁阀等。上位机主控部件根据需要选择集显示、控制、存储等功能于一体的DGUS屏,实现对控制系统的整体监控。上、下位机集成主要由它们之间的通讯线连接及统一的通讯协议实现。(3)控制系统控制算法设计与实现。本文主要设计完成了叁个控制算法,即针对温度控制的Fuzzy-PID控制算法、针对PH控制的四区段变增益PID控制算法和针对溶解氧浓度控制的TP-PID控制算法。其中,Fuzzy-PID控制算法并非采用传统的并联使用的模式,而是将两种方法整合到一起,以检测信号作为模糊控制的输入,以模糊控制的输出作为PID控制的输入,最后以PID控制的输出作为系统控制信号的输出;四区段变增益PID控制是在分段式变增益PID的基础上根据生物反应器的实际情况进行改进得到的,充分考虑了PH控制的强烈的非线性特性;溶解氧浓度控制算法的设计考虑只需将其控制在某一范围内即可,主要是参考传统控制的模式。(4)人机交互界面设计及触控配置完成。上位机人机交互界面选用DGUS屏,型号为DWT80600T080_06WT,使用Microsoft Visio Premium 2010进行图片制作,需要显示的图片主要包括系统初始化部分、主界面部分、数据输入界面部分等。触控配置使用DGUS配置工具V49,将制作好的图片导入配置工具,按照显示屏操作要求在相应区域位置添加文本显示、按键返回、RTC显示等配置操作,并设置好相应配置的变量地址、文本长度、按键值、案件效果等。将配置好触控功能的显示图片导入到DGUS屏里就完成了人机交互界面的设计。(5)仿真实验加实际实验验证算法可靠性及控制系统性能。为验证控制算法的可靠性,首先使用MATLAB软件中的Simulink软件包设计Fuzzy-PID的温度控制仿真实验和分段式变增益PID的PH控制仿真实验,两个仿真实验均以控制时间和控制精度作为控制算法性能可靠的判断依据。仿真实验验证算法可靠性之后设计实际实验进行验证。使用MPLAB软件按照算法设计编写叁种控制算法的程序并将其导入单片机进行实际实验,验证标准依然是控制的时间和稳定后的控制精度。结果:本文根据细胞培养的要求,完成了波浪式生物反应器控制系统中T、PH、DO叁个培养条件控制算法的设计,完成了控制系统硬件选择,完成了控制系统电路设计,完成了上、下位机通讯设计,完成了人机交互界面的选择和设计,完成了单片机对应程序的编写,最后在仿真实验基础上设计实际实验完成了算法可靠性的验证工作。发表了两篇论文。结论:本文介绍了各类生物反应器控制系统及控制方法,具体分析了各控制系统的优缺点,提出采用单片机作为主控芯片对波浪式生物反应器控制系统进行研究,并根据要调节的培养条件的特性设计出不同的控制方法。在实际实验进行控制时,温度控制精度可达到±0.1℃,PH控制精度可达到±0.05,溶解氧浓度精度可达到±6%。表明本文所研制的控制系统能够稳定可靠的运行且控制效果良好,说明控制系统能很好地维持细胞生长需要的适宜的环境,满足细胞培养过程的控制要求。本文的创新点在于根据不同被控条件设计出相应的控制方法,如针对温度控设计了模糊PID控制、针对PH控制设计了四区段变增益PID控制;使用dsPIC30f6014a型号单片机作为主控芯片,不仅降低了研发成本,还提高了系统灵活性,缩短了开发周期;使用DGUS屏作为人机交互界面,实现了对控制界面的搭配式设计;将系统进行模块化设计,最后集合到一起,降低了故障的影响率。
童豪[5]2004年在《生物发酵过程中的软测量技术应用研究》文中认为发酵过程具有强非线性、时变性和相关性，要实现对发酵过程的进一步优化和控制，必须获得足够的发酵过程信息，但是目前发酵过程被测量参数仅局限于某些物理、化学参数，而对于较为复杂的生物参数，也是最关键的参数的在线测量，目前还没有较为成熟的技术可运用，采用软测量技术是解决此问题的出路之一。 本文通过深入分析生物发酵的特点和机理，探求了软测量方法中常用的数学工具，结合前人研究的成果，提出了解决叁类生物发酵参数软测量的方案。同时，考察了生物发酵过程控制装置系统的结构，提出了生物发酵过程软测量软件设计理论。本文的主要内容如下： 1) 简单介绍了生物发酵过程，剖析了生物发酵过程的特点，指出了生物发酵过程面临的问题和改进的意义。针对面临的问题，提出用软测量的解决方法，同时，对软测量技术作了简要介绍。最后，陈述了发酵过程控制装置及其意义。 2) 介绍了软测量建模的基本数学工具——卡尔曼滤波器、最小二乘方法和小波神经网络，重点介绍了小波神经网络，对小波神经网络在系统辨识中的优势和缺点作了阐述。 3) 对生物发酵过程进行了深入一步的了解，剖析了各生物发酵参数的相关性和软测量的可行性，重点研究了生物发酵过程的机理模型。 4) 重点研究了生物发酵中的软测量技术应用。分别讨论了模型精确、模型模糊和模型不可知叁种情况下的软测量建模方法。同时给出了相应算法，对计算机仿真结果作了比较分析，并提出了用于发酵过程的混和式软测量建模方法。 5) 对发酵过程控制装置以及软测量算法实现的软硬件平台——DCS系统进行了介绍，并结合软测量发展和实施的特点，重点研究了软测量软件设计理论，对相关软测量软件设计中的若干问题，给出了解决方案。浙江大学硕士学位论文 最后对全文进行了总结，对软测量技术的发展进行了展望。
钱洁[6]2007年在《生物反应器的智能控制系统研究》文中认为生物发酵在现代工业中得到了广泛的应用，是本世纪最具影响力的高新技术之一。本文针对生物反应器各参数的控制问题，在江苏省高新技术产业化项目基金的资助下，对传统的补料控制，应用神经网络逆系统方法对由集散控制系统控制的生物反应器进行了研究。首先，在对神经网络逆系统进行理论分析的基础上，给出了构造神经网络逆系统的具体方法、步骤、设计原则和注意事项。使用神经网络逆系统方法构造出了生物发酵过程的逆系统，并与原控制系统复合，将对象补偿成为具有线性传递关系的一种规范化系统，再对其伪线性系统设计线性闭环控制器，从而实现对生物发酵产量的高性能控制。为满足现代工业的需要，我们采用计算机集散控制系统，通过RS485现场总线对生物反应器中各种参数进行自动控制。整个系统包括传感器、现场仪表、下位单片机、上位计算机、通讯接口、执行机构等。解决了现场总线通讯、数据采集、Matlab训练及神经网络逆系统控制方法在集散控制系统中的实现等诸多问题，并进行了大量的实验。结果表明：所设计使用的神经网络逆系统控制方法成功实现了产率与进料基质浓度间的稳定控制，系统的动静态特性明显改善，可有效跟踪任意给定轨迹。本文提出的在集散控制系统中使用神经网络逆系统控制方法推进了该方法由理论研究向工程应用的转化，具有良好的发展前景。
刘婧艳[7]2018年在《火力发电厂烟气脱硫控制系统应用DCS的实践与探索》文中提出随着经济和社会不断发展,人们对环境保护认识日益深刻。但是我国的大气污染形势依然比较严重,大气中往往以SO2以及各种烟尘为主,这也导致了严重的酸雨问题出现。电厂的烟道气中硫含量较高,超过了排放标准,不能直接排放,因此要对电厂的烟道气进行脱硫处理,火电厂烟气脱硫是控制SO2排放的主要途径。目前,DCS系统在各行各业中的应用日益广泛,例如电力、化工等行业。DCS系统一般包括多个部分,例如有数据采集与处理系统(DAS)、开关量顺序控制系统(SCS)以及热工保护系统等。随着各种设备技术的不断提高,生产DCS软硬件的成本逐步降低,有力的推动了分散控制系统的发展。本文结合电厂烟气脱硫的原理和DCS控制系统的控制要求、原理,对火电厂脱硫过程的DCS控制系统进行了设计,对DCS各个构件进行详细的设计说明,对控制指标和设计要求进行阐述。通过对W电厂脱硫系统进行DCS设计和改造探究,提出了对DCS升级改造的方案,并且对影响脱硫效率的主要因素进行分析,通过实际运行结果可以看出:通过系统改造,脱硫稳定性得到了提高,烟气污染物浓度大幅度降低,排放指标优于国家最低限值。改造完成的DCS能够快速的应对其参数的变化,并且可以迅速的恢复平衡,从而保证系统的稳定性与可靠性。
何秀权[8]2009年在《激流式生物反应器监控系统的研究》文中认为细胞培养过程是极其复杂的生化反应过程。本文针对生物反应器的各种控制问题,完成激流式生物反应器监控系统的研制。激流式生物反应器是专门用于大规模动物细胞体外培养,获得代谢产物或生物体的生物工程设备。我国还没有商品化的动物细胞生物反应器,激流式生物反应器监控系统的研究对我国动物细胞生物反应器的发展有积极的意义。本文在详细分析了细胞培养过程的测控技术及其系统研究现状的基础上,提出了基于PLC控制技术将是生物反应器监控系统发展的重要方向;给出了基于PLC控制技术的生物反应器监控系统的系统功能描述和集成方法,完成系统的总体设计,以上下位机的方式配置硬件系统,采用模块化的思想划分软件功能程序。通过对生物反应器控制方法的研究和探讨,结合激流式生物反应器的结构特点和工作原理,提出激流式生物反应器环境参数的控制方式,完成了以西门子S7-300PLC为核心控制器的激流式生物反应器监控系统的研制,给出了相应的软硬件设计,完成了系统集成,实现对生物反应器中温度、pH值、溶氧以及补料和消泡的控制。通过实验对系统进行调试和性能分析,实验的结果表明,所研制的监控系统信号输入、输出模块配置合理,系统运行稳定可靠,上位机界面友好,操作方便。采用经典控制PID方式的激流式生物反应器监控系统对反应器中的温度、pH值及溶氧叁个最重要的环境参数进行了有效控制,能较好地维持细胞生长适宜的环境,系统满足细胞培养过程的控制要求。
向德栋[9]2006年在《CN2006型生物人工肝支持装置的研制及初步应用》文中指出生物人工肝支持系统主要由支持装置、生物反应器及细胞材料组成。支持装置是临床治疗肝衰竭患者的必须装置。目前,我国进行人工肝治疗的支持装置及血液净化装置主要购买国外产品,且须严格配套使用,造成“买不起马,更配不起鞍”的局面。本研究针对现有生物人工肝支持装置存在的不足,从国际发展趋势和临床治疗实际需求出发,研制适宜于中国国情的生物人工肝支持装置。主要研究结果及结论如下:1.CN2006型生物人工肝支持装置的主要操作,均在计算机平台上实现闭环控制。医师根据患者的病情,在计算机触摸屏菜单上选取相应治疗模式,根据触摸屏上的图示,进行管路连接安装,药物布置等处置,完毕后再根据计算机上菜单调整设定运行的控制系统、恒温培养箱等相关参数,无误后,确认输出驱动指令,使相关控制系统、恒温培养箱等在接到指令后进行工作,工作状态可由各种传感器连续测试并将所得参数信号反馈回计算机,计算机控制软件将所得测试参数与设定参数比较后,自动进行补偿控制或报警提示,使用者根据触摸屏上所显示的提示内容,进行修正。2.应用可编程控制器(PLC)与人机界面的技术组合,实现机电一体化控制,能满足CN2006型生物人工肝支持装置控制系统要求,具有成熟可靠、稳定性好、安全性高、开发容易、扩展性好等诸多优点。3.采用精密数控机床进行机械加工,然后优化工艺、电气布线、调试,研制出CN2006型生物人工肝支持装置,并获国家专利。4.胎肝细胞种植在中空纤维生物反应器中,观察细胞在CN2006型生物人工肝支持装置中的细胞生长及氯化铵清除情况。胎肝细胞在支持装置中培养24h后,形态学观察发现细胞呈集落状生长,所测吸光度OD值为1.75,计算细胞相对活力为171.57%,氨浓度明显下降,结果表明胎肝细胞在支持装置中不仅生长良好,细胞增殖,而且细胞具有生物转化功能。提示支持装置中设计的恒温培养箱控制系统适宜细胞生长环境。5.CN2006型生物人工肝支持装置的体外研究中,选用慢性重型肝炎患者的弃血浆替代肝衰竭动物模型,进行血浆置换、血浆吸附、透析滤过、分子吸附再循环系统(MARS)及生物人工肝处置。结果表明,经过上述模式处置后,弃血浆的生物指标明显好转,且CN2006型生物人工肝支持装置触摸屏图示清晰,各种传感器测试功能敏感、
徐勤利[10]2012年在《微藻培养自动控制系统的设计与实现》文中研究指明微藻是生物质能的重要来源之一，微藻的高密度培养是生物质能的重要技术。微藻培养主要分为光能自养型和化能异养型。自养型是以大气中的二氧化碳或环境中的碳酸盐为碳源；异养型通过摄取有机物维持新陈代谢。由于已知可异养培养的微藻种类较少，并且异养培养方式容易被细菌污染，所以本系统采用自养培养的工作原理来进行微藻的培养。在微藻自养培养方式中，为了使微藻最快的生长，必须保证培养液满足微藻生长的最佳环境。本文针对微藻培养的实际需要，设计了一套微藻培养自动控制系统，旨在为微藻培养提供有效的自动控制技术与数据管理技术，以推动生物能源技术的发展。该系统硬件部分包括培养液数据采集站、培养液环境控制站、协议转换器、现场监控主机和短信数传电路等五大部分组成，下位机的数据采集站、环境控制站与现场监控主机之间选用CAN总线构建主从式现场总线网络，上位机使用Microsoft Visual Studio2008开发微藻培养自动控制软件。本文要完成的主要工作为：系统总体设计、系统硬件设计、系统软件设计和系统测试与搭建。系统总体设计主要包括主控芯片的选择，温度、照度、pH及溶解氧传感器清单，系统所用到的执行器的清单，下位机与上位机通信方式的选择，以及数据远程传输方案的设计。系统硬件设计主要包括传感器与执行器选型、培养液数据采集站硬件设计、培养液环境控制站硬件设计和短信数传硬件设计。具体包括STM32F107VC最小系统电路、JTAG接口电路、电压转换电路、CAN通信电路、模数（A/D）转换电路、模拟开关电路、传感器信号提取电路、数模（D/A）转换电路、光耦控制电路、12V电压控制电路、电磁继电器控制电路、串口电路和SIM300核心电路。系统软件设计主要包括培养液数据采集站软件设计、培养液环境控制站软件设计和现场监控主机自动控制软件设计。采集站软件实现传感器数据的采集、Modbus-rtu命令的解析与响应；控制站软件实现开关、数模转换器输出的控制，以及Modbus-rtu命令的解析与响应；现场监控主机自动控制软件实现从采集站获取传感器数据，对数据进行显示、存储及短信传输，可以对培养液温度、照度、pH和溶解氧进行自动控制，使培养液温度、照度、pH和溶解氧处于微藻生长最佳范围。系统测试主要包括系统硬件测试、下位机软件测试、上位机的现场自动控制软件测试。系统软硬件测试完成后，搭建微藻培养自动控制系统。经几个月几十批次的螺旋藻培养实践证明：本系统能够维持培养液的温度、照度、pH和溶解氧处于微藻生长的最佳范围。
参考文献：
[1]. 计算机集散控制系统在生物反应器上的应用[D]. 管国强. 江苏大学. 2002
[2]. 集散控制系统及在工业废水净化中的应用[D]. 杨虎. 太原理工大学. 2010
[3]. 基于LabVIEW的生物发酵过程远程监控系统研究[D]. 袁雪. 江苏大学. 2008
[4]. 细胞扩增生物反应器控制系统的研究[D]. 李良喆. 中国人民解放军军事医学科学院. 2017
[5]. 生物发酵过程中的软测量技术应用研究[D]. 童豪. 浙江大学. 2004
[6]. 生物反应器的智能控制系统研究[D]. 钱洁. 江苏大学. 2007
[7]. 火力发电厂烟气脱硫控制系统应用DCS的实践与探索[D]. 刘婧艳. 西安理工大学. 2018
[8]. 激流式生物反应器监控系统的研究[D]. 何秀权. 哈尔滨工业大学. 2009
[9]. CN2006型生物人工肝支持装置的研制及初步应用[D]. 向德栋. 第叁军医大学. 2006
[10]. 微藻培养自动控制系统的设计与实现[D]. 徐勤利. 杭州电子科技大学. 2012
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