陈强[1]2017年在《基于实虚靶标融合及无人机摄影的交通事故现场勘测技术研究》文中研究指明交通事故现场勘测是道路交通事故处理的首要问题,对事故成因的全面细致分析具有重要意义。基于单幅图像的摄影测量二维直接线性变换(2D direct linear transformation,2D-DLT)方法,能从事故现场拍摄的像片中获得车辆停止位置、制动拖印、碎片散落分布位置等重要信息,受到了交通事故现场勘测领域的关注。但由于在勘测时标定物上的特征点不能分布于交通事故现场关注区域的四周场景,以及无法克服拍摄倾角对勘测精度的影响等原因,导致适用性受限,实用性不强。因此,应对摄影测量2D-DLT方法进行改进,为交通事故现场勘测提供新的技术方法和理论支持。本文以交通事故现场勘测技术为切入点,通过构建实虚靶标融合模型,获得了大范围的虚拟标定物。为提高实虚靶标融合的实施效果,设计了实标定物,研究了其上特征点的检测方法,并进行了实虚靶标融合的布局分析。为提高摄影测量2D-DLT方法的适用性,提出了基于实虚靶标融合的改进2D-DLT法,克服了单一标定物外延区勘测精度差的缺陷。为提高摄影测量2D-DLT方法的实用性,提出了小型无人机(small unmanned aircraft vehicles,SUAV)摄影2D-DLT测量法,有效解决了使用普通相机采用摄影测量2D-DLT方法勘测交通事故现场时,由于拍摄倾角小造成的勘测精度低等缺陷。具体研究工作如下:实虚靶标融合模型的构建。为了获得与交通事故现场勘测相适应的较大范围虚拟标定物,在研究相机成像过程及镜头畸变因素的基础上,通过摄影时布设在交通事故现场中的各个实标定物相对于相机坐标系的旋转矩阵和平移向量,将多个实标定物的位置统一到相同坐标系下,构建了实虚靶标融合模型。从相机内方位参数的计算、实标定物位姿的计算及模型参数的优化三个方面,研究了实虚靶标融合模型参数的计算方法。以摄影时实标定物上自身尺寸的欧式距离不变、实标定物之间满足共面关系及控制点的重投影误差最小为约束条件,优化了实虚靶标融合模型参数。最后,以仿真试验验证了实虚靶标融合模型构建及参数计算的可行性和稳定性。实虚靶标融合的实施及布局分析。在实虚靶标融合模型的构建过程中,实标定物是重要基础。通过分析交通事故现场特点,设计了平面结构的黑白相间棋盘格标定物。使用中值滤波方法对现场图像进行预处理,突出图像中感兴趣的特征后,采用半自动检测(semi automatic detection,SAD)方法提取实标定物上的特征点。通过实标定物上特征点提取试验,与Harris检测方法对比,可有效抑制非精确控制点的出现,提高实标定物上特征点提取的准确性。为提高实虚靶标融合的实施效果,通过室内试验对实虚靶标融合的布局进行分析。研究结果表明,对于现场固定区域布设4个分散的实标定物,能以最少的实标定物数获得最大的虚拟标定物覆盖面积。基于实虚靶标融合勘测事故现场。将实虚靶标融合应用于交通事故现场勘测,克服单一标定物外延区勘测精度差的缺陷,提高其适用性。通过研究摄影测量2D-DLT方法原理、非线性优化方法以及传统的控制点坐标获取方法,建立了实虚靶标融合后控制点的优选策略,从而获得事故现场关注区域四周的控制点坐标数据,提出了基于实虚靶标融合的改进2D-DLT法。通过现场试验分别考查了实虚靶标融合后建立的虚拟标定物所占区域大小、虚拟标定物所占区域大小相同时实标定物面积大小以及对比使用单一实标定物与实虚靶标融合对勘测结果的影响。试验结果显示:虚拟标定物所占区域越大,待测区域的测量相对误差平均值越小,摄影测量的结果越好;在虚拟标定物所占区域大小不变的前提下,随着实标定物面积的增加,待测区域的测量相对误差平均值变化不大,摄影测量的结果基本不变;采用实虚靶标融合比采用单一实标定物进行摄影测量的结果更好。从而验证了基于实虚靶标融合的改进2D-DLT法的优越性。最后,对一个案例应用结果分析,并证明了改进2D-DLT法的可行性。SUAV摄影勘测事故现场。SUAV摄影可方便地实现从低空俯视拍摄地面图像,而且成像分辨率现已满足有关标准的要求。将SUAV摄影应用于交通事故现场勘测,抑制使用普通相机采用摄影测量2D-DLT方法勘测交通事故现场时,拍摄倾角对勘测精度的不利影响。为减少2D-DLT方法计算中的病态方程求解问题,提出了先将像点的量测坐标值和物点的世界坐标值归一化处理,然后采用奇异值分解的方法计算DLT参数的SUAV摄影2D-DLT测量法,并通过仿真试验证实了该方法的有效性。为了给SUAV摄影2D-DLT测量法的实施提供指导,研究了摄影高度的估算方法。最后,将实虚靶标融合用于SUAV摄影2D-DLT测量法,构建了SUAV摄影勘测事故现场的完整方法,设计了方法流程、硬件设备以及测试程序。通过现场试验验证了SUAV摄影勘测事故现场的有效性,测量数据的平均误差小于1%,比使用普通数码相机采用地面摄影测量的平均误差进一步减小。SUAV摄影勘测事故现场,能有效解决由于拍摄倾角小造成的图像校正精度低、场景覆盖面小及可用信息恢复少等缺陷,提高交通事故现场勘测的精度,增强摄影测量2D-DLT方法的实用性。
韩学源[2]2012年在《基于DLT理论的交通事故现场快速测绘技术与应用》文中认为随着国民经济快速发展和交通设施不断完善,汽车在我国已经成为一种愈来愈普及的交通工具,与此同时,汽车交通事故大量发生,导致重大人员伤亡和财产损失。在交通事故的处理过程中,要求现场工作人员能够快速。准确地完成现场信息采集与测绘,从而为事故分析和事故责任判断提供依据。因此,事故现场测绘在事故处理中有着非常重要的作用。目前,我国道路交通事故现场测绘仍然采用拉皮尺。手绘草图的传统手工作业方式。传统手工测绘方法效率低,时间长,精度低,不利于事故现场交通的快速恢复,还可能发生次生交通事故。特别是随着我国高速公路。高架公路的快速发展,为保持道路畅通,对交通事故的现场处理时间也提出了更高的要求。近年来,国内外开展了大量的实验和研究,一些新技术。新方法开始应用于交通事故现场的处理,如全站仪。全球定位系统。激光测量装置等。虽然这些新方法和新技术在提高事故现场勘测的效率和自动化程度方面起到了积极作用,但由于测绘仪器价格过高,不便携带,测量人员需掌握专门的技术知识,因此难以得到普及。针对上述问题,本文基于近景摄影测量理论,研发出具有自主知识产权的交通事故现场快速标定技术与测绘技术,可缩短交通事故现场图的测绘时间,提高交通事故现场图的测绘精度和绘图质量,通过在上海市交通警察总队的应用验证,取得了良好的效果。本文通过对近景摄影测量理论的研究,以直接线性变换法为理论基础,使用普通的非量测数码相机来对事故现场进行摄影测量,提出了四种标定方法:控制点标定。直线方程标定。多点轴线标定以及自动标定。其中,控制点标定为基本标定方法,通过在现场布置标定点,可完成对事故现场的二维重构;基于DLT理论,本文推导了另一种标定方法,即直线方程标定,通过直线方程系数进行DLT转换矩阵的求解;多点轴线标定通过多个标定点以及现场所存在的轴平行线,来完成测绘标定,实验证明该方法有着更实用的应用价值;自动标定可以在环境条件允许的情况下实现自动识别与标定,效率更高,速度更快。上述每一种标定方法均可单独完成事故现场的标定任务,建立像空间坐标到物方空间坐标的映射关系,从而对事故现场进行二维重构。同时,本文对摄影测量方案的选择,标定点的布置等方面进行了研究,并通过相关实验分析,验证本文所提出的标定方法的精确性和可靠性。针对事故现场客观存在的几何信息,例如:线段距离。已知角度。平行。垂直等条件,本文通过非线性最优化方法,对直接线性变换矩阵系数进行优化求解,以提高DLT转换矩阵的求解精度,并对数学模型进行了实验验证与探讨。另外,本文基于直接线性变换理论,提出通过DLT理论求解监控视频中车辆行驶速度的方法,并成功运用于多起交通事故的分析。最后,本文在上述研究方法的基础上,通过对几起真实交通事故案例进行现场摄影测量分析,为事故现场图的绘制提供所需的几何信息并进行现场二维重构,结合实例来对本文所提出的标定方法进行验证,取得了良好的效果。
杨博[3]2010年在《数字摄影测量技术在交通事故现场勘测中的应用方法研究》文中进行了进一步梳理随着我国城市化进程加快,机动车数量迅速增加,交通事故发生频率高居不下。通常,交通事故多发地一般位于高速公路、交叉路口等交通流量较大的地区。如果现场勘测时间过长,就可能造成道路阻塞、交通秩序混乱等后果。因此,要求现场工作人员能高效、准确地进行信息采集,并依据这些信息对事故过程做出科学推断。传统的事故现场勘测主要依靠手工定位和测量,工作效率低、测量精度不高、无法对事故场景进行二次验证。全站仪、激光测绘仪等先进设备在事故勘测中的应用在一定程度上弥补了传统方法的不足,但是这些设备一般较为笨重,且价格昂贵,普及率不高。与上述方法相比,本文所采用的摄影测量方法较为便捷、经济,测量精度较高,甚至可以不亲临现场,直接通过照片进行现场信息采集。摄影测量结果还可与各种交通事故再现方法相结合,起到提供初始信息和验证数据的作用。对交通事故现场进行摄影测量时,通常需要在现场布置标志点,并在图像上提取标志点作为摄影测量中的控制点或匹配点。目前,在对交通事故进行摄影测量的过程中,主要依靠手动或半自动方式来识别和定位事故现场摄像中的标志点。上述两种方式在一定程度上依赖于人工干预,未实现标志点识别与定位过程的全自动化。某些情况下,当摄影测量精度要求较高时,需要在三张以上图像上选取和匹配大量标志点时,依赖人工干预的选点方式将显得效率低下,而且人工选择标志点使得定位精度随机性增大。针对上述现状,本文对标志点的自动识别算法进行了研究与实验,节约大量工作时间并降低由于手工选点造成的误差,提高了交通事故现场勘测的自动化程度。另外,本文对事故现场摄影测量方法进行了研究。目前,国外已将摄影测量技术应用于交通事故现场图的绘制中,但主要采用航拍形式,不符合我国国情。国内偏重于数字化近景摄影测量在交通事故中的应用研究,并取得了一定成果。其中,以直接线性变换法为理论基础,使用普通的非量测数码相机对事故现场进行摄影测量和三维重建较为常见。该方法优点在于现场拍摄时对相机型号、配置等不做要求;不足在于必须在拍摄现场布置控制场,后期处理繁琐,测量精度低。本文在对传统摄影测量方法进行深入研究的基础上,针对直接线形变换法的不足,对现有方法予以改进,提出一种新型的交通事故摄影测量方法,并对其中涉及到的现场摄影方法和控制场布置测定进行了方法探讨和总结。最后,本文在标志物识别和交通事故摄影测量方法研究基础上,首先对2起真实交通事故案例进行了摄影测量分析,为事故现场图的绘制以及事故再现提供了所需二维和三维几何信息;接着提出现场图实时测绘系统的概念,初步建立了系统实现方案和系统软件系统的基本功能,并通过3组实验对软件样机主要功能进行了测试。
毛明远[4]2008年在《摄影测量及基于固定参数的计算机模拟实验在交通事故方面的应用》文中研究表明目的研究普通数码摄影器材结合商业软件的摄影测量方案应用于道路交通事故现场勘验,并结合基于固定参数的计算机模拟实验分析汽车-行人和汽车-骑车人事故的碰撞运动过程和人体生物力学响应。方法采用现场照片采集、数码相机参数及畸变校正、摄影测量软件分析及计算机绘图软件加工等流程的摄影测量方案,通过勘验模拟事故现场分析其准确度和精密度,并通过勘验真实事故现场考察其实际应用情况。基于多刚体动力学方法建立汽车(大客车、小客车、小轿车和大货车)、自行车和人体模型,并按照不同碰撞车速(20、30、40、50和60km/h)和不同碰撞接触位置(汽车-行人碰撞:车头与行人的正前方、侧方和正后方;汽车-骑车人碰撞:汽车左前方、正前方和右前方与自行车左侧面)各种组合分别进行车-行人、车-骑车人模拟碰撞实验,分析碰撞运动过程,以及头部、颈部、胸部和下肢的生物力学响应情况。结果上述摄影测量方案对模拟事故现场的勘验结果显示,测量准确度:平均相对误差绝对值为0.58%;测量精密度:相对标准偏差(RSD)为0.68%。两起真实事故现场中,成功应用上述方案实现事故现场勘验、现场图绘制及计算机三维现场重建。基于固定参数的计算机模拟实验分析得出:车型和碰撞接触位置一致的情况下碰撞运动过程相似(碰撞车速≤60km/h);车-行人和车-骑车人碰撞中碰撞车速、车型及碰撞接触位置和人体损伤存在一定规律;车-行人低速碰撞实验中人体损伤以头部摔跌伤为主;车-行人碰撞中小腿轴向受力与碰撞车速成直线相关。结论上述摄影测量方案的准确度和精密度可以满足交通事故现场勘验的要求,并且具备客观、高效、高精度、良好的可视性等诸多优势。应用基于固定参数的计算机模拟碰撞实验可以较好的分析碰撞运动过程特征以及人体头部、颈部、胸部和下肢的生物力学响应。
陈强[5]2007年在《交通事故现场勘查快速测绘系统的研究》文中研究说明近年来，私家车逐渐走近千家万户，汽车保有量逐年增加，因交通事故产生的纠纷也日益增多。随着人们法制意识的提高，对准确判断交通事故的责任提出了更高的要求。传统的交通事故现场勘查方式不但精度低，而且容易发生漏测，这样就给后续的事故责任鉴定带来了不必要的麻烦。交通事故现场的摄影图像能够完整而详细地记录事故现场的信息，本研究尝试利用事故现场摄影图像来测量现场数据的方法，以便达到提高交通事故现场测量数据的完整性和准确性的目的。本文在分析了目前国内外交通事故现场处理方法的基础上，论述了目前具有较强应用前景的摄影测量技术。本课题在二维分析方法的基础上，采用带有标定物的双目照片摄影测量方法，利用摄影照片对道路交通事故现场的重要数据进行测量。首先跟据数字摄影测量技术和计算机视觉技术的研究成果，建立了适合用于交通事故现场勘查测量的数学模型，并且分析了一种准确、可靠的计算方法，便于计算机编程实现自动化计算。为了便于对不同的交通事故现场进行快速测量，本课题使用标定物对摄影照片进行标定。然后研究制作了用于交通事故现场勘查的标定物。使用AutCAD软件制作一张标有标定点的方格纸，按照实际大小输出这张图纸就能够得到每个标定点的准确坐标值，这样可以有效减少标定物上的参考点的坐标精度对测量误差的影响。紧接着进行了软件部分的编码和测试。该软件包括事故现场图片的读入显示模块、标定点提取模块、标定计算模块、待测点提取模块、待测点的实际坐标计算模块和事故现场图绘制模块。最后对所开发的软件进行了试验检验。首先通过标定模型试验分析了标定物尺寸对测量误差的影响；摄影位置对测量误差的影响；标定参考点位置分布对测量误差的影响。然后通过模拟交通事故现场试验验证了该软件系统的实用性，表明该软件系统能够完成一定的道路交通事故现场数据测量，为交通事故分析提供一些必要数据。
李矛[6]2003年在《交通事故勘察车的开发及摄影测量技术的研究》文中研究表明我国交通事故发生率一直较高，尤其是交通事故致死率高。要求公安交通管理部门能够有一套先进的交通事故现场快速勘察技术，依据国家法律、行业法规和规范及时勘察、处理交通事故现场，收集数据，对交通事故中的车辆、嫌疑车辆、物品、尸体、当事人的生理、精神状态及道路的状况等要素做出客观的检验或鉴定，以便对交通事故所涉及的各方做出公平、公正、客观、迅速的处理，同时尽快恢复道路畅通。 交通事故现场勘察作为交通事故法定处理程序中最重要环节，要求及时迅速、细致完备、客观全面、依法定程序对现场进行勘察，以保证，为交通事故处理程序的以后各环节提供精确、公正、客观的数据资料和图像。 有鉴于此，“九五”期间，公安部无锡交通科研所、北京机动车辆安全鉴定检测中心、新疆石河子交通科研所等单位都研制出了基于不同原理的交通事故现场勘察系统，其采用的原理大都是用比例测量法，即在现场放置高精度的比例尺(一般为1M定长)，通过对实物与尺子的尺寸比较来计算出现场勘察所需的尺寸数据。此种方法简单便于实现，但因精度低达不到交通事故勘察绘图和作为事故判定依据所必需的精度要求，故推广应用受到很大限制。 欲测量前方物体的准确尺寸和方位，又要将事故场景记录下来，可应用摄影测量学的原理。本文将近景数字摄影测量技术应用于交通事故现场勘察，设计成交通事故现场勘察系统。该系统运用现代摄影测量学中的近景数字摄影测量技术，其核心技术包含：车载立体快速数字摄影测量技术、标定及参数自动测定技术、道路交通事故现场勘查系统软件技术、多场景图形拼接技术、同步拍照抗抖动技术、多媒体技术等。将该系统在一台车上进行高度的系统集成，即在一台车上实现上述各项测量、勘察功能，随时可以到达事故现场开展工作，以实现对交通事故的快速勘察测量、快速出图、快速撤离现场及快速疏导恢复正常交通秩序的目的。 与计算机技术结合的近景摄影测量技术，有着广阔的前景及应用空间。近景数字摄影测量技术在交通事故现场勘察中的应用，只是一个方面，利用该项技术还可以开发、研制出一些派生产品，应用于军事侦察、考古测量、小区及城市规划、自然灾害评估等众多领域，是非常有市场价值的一项技术。
聂瑞[7]2016年在《UAV序列图像在交通事故场景重建中的应用研究》文中提出道路交通事故现场包含人、车、路、环境等要素,完善的现场证据采集是交通事故责任认定、成因分析及人体损伤机制研究的先决条件。道路交通事故现场证据采集的重要方式是拍摄图像。相比较离散的近景摄影,无人机航拍可快速采集道路交通事故现场的俯视序列图像,为道路交通事故现场重建提供重要的原始数据。无人机航拍用于实际的交通事故现场证据采集中,往往难以在场景广度与细节精度上获得平衡。为了解决这个问题,本文利用图像拼接技术将低空航拍序列图像拼接为道路场景的全景图,并对拼接过程中的关键步骤进行研究,包括相机标定、图像特征提取、图像配准、图像融合等。实验结果表明低空航拍图像拼接获取的全景图保留了原始图像在细节上的分辨率,测量相对误差范围为-2.5%到2.5%,这些对于获取事故现场概况有重要意义。通过图像拼接获取道路场景的全景图为二维图像,缺乏高程信息,而高程信息在某些事故中极为重要。因此,本文利用规范化的航拍序列图像进行现场三维场景的重建,获得道路交通事故现场的三维模型。实验结果表明通过航拍序列图像获取的事故场景三维模型的测量相对误差可控制在-1%~1%。同时利用航拍序列图像弥补近景摄影图像在对事故变形车辆三维重建中的不足,解决三维重建中强反光车身、透明车窗玻璃重建模型破损的问题。实验结果表明基于UAV序列图像的事故场景全景图拼接和三维重建,为道路交通事故现场数据的快速采集提供了解决方案,为交通事故的后续处理提供了更直观全面的数据支撑。
王海涛[8]2000年在《道路交通事故现场数字摄影测量》文中研究指明我国公路交通事故的数量常年居高不下，交警部门承担着繁重的事故处理和原因分析任务，对事故现场的勘查仍以人工为主。本文的工作就是针对上述现状展开的，首先建立直接线性转换摄影测量模型，把物点的世界坐标和像点的图象坐标联系起来。这个模型不需相机的焦距等数据，适用于普通相机。本文还论述了图象处理技术，包括中值滤波、边缘检测、哈夫变换、连通域标记等，应用这些技术，可以得到像点的图象坐标。最后，以试验数据为依据，讨论了拍摄距离拍摄高度、拍摄方向、标定点图象坐标误差等外部因素对测量结果的影响，并提出改进措施。
李立辉[9]2007年在《双目立体视觉技术在交通事故评定中的应用研究》文中研究表明道路交通安全已经成为全球范围的重大社会问题。我国公路交通事故近些年来一直呈上升势头,交通安全形势十分严峻。交通事故评定过程大致分为三个阶段：一是事故现场勘查取证；二是事故原因的过程分析；三是根据分析结果进行事故责任认定。在上述三个阶段中，第一阶段工作是在交通事故现场完成的，这一阶段持续时间的长短直接决定了事故对交通影响的程度。摄影测量是实现交通事故现场智能化处理的有效手段，双目立体视觉技术模仿人体利用双目感知距离的原理，由两台不同位置固定距离的相机拍摄同一场景的两幅图像。通过计算空间点在两幅图像中的视差，得到物体的深度和目标的距离信息。本项目与省交通管理局合作，结合国内外交通事故处理方面的最新研究成果，提出了较为完整的双目立体技术应用于交通事故现场测量的研究方案。文章首先介绍了数码相机工作原理，及针孔成像模型，重点分析了双目立体视觉技术的测距原理。从而使交通事故现场三维环境物体的精确测量成为可能。文章总结了在交通事故摄影测量中比较常用的图像预处理手段，重点提出了方向梯度滤波方法。采用形态学边缘检测对图像进行预处理，取得了很好的效果。对于对比度较差的图像，我们找到了一种对比度增强的有效算法。为图像的后续处理提供了充分的准备。特征点的提取和匹配是双目立体技术的一个重点和难点，本文找出了一种适合交通事故现场摄影测量中应用、能够抗放缩、抗旋转的特征点提取与匹配方法—SIFT算法。实验表明，根据本文理论建立的双目立体交通事故处理系统具有操作简单、处理速度快、定位准确、便于补测和重测等优点，可达到比较高的测量精度，满足测量要求，提高交通事故评定的效率。
谭立东[10]2009年在《道路交通事故现场快速勘查图像信息处理技术研究》文中研究说明交通事故的勘查延迟诱发事故连锁效应与经济损失传染效应(事故损失多米诺骨牌效应),进而造成了巨大的间接经济损失。寻求一种不严重依赖于操作人员个人条件且快速、高效的勘查技术成为相关研究领域的迫切要求。利用普通相机采集的图像进行道路交通事故现场的快速勘查,关键在于对现有相关计算机图像处理技术进行整合,构建事故现场快速有效勘查的图像信息处理技术体系。论文针对快速、有效的勘查交通事故的目标,根据道路交通事故现场图像信息处理技术研究的需要,对事故现场快速有效勘查的图像信息处理技术体系进行了研究,详细分析了应用于俯视摄影图像的二维方法理论和应用于三维摄影测量的三维方法理论,并研究了其可行性和实用性,为基于计算机图像处理技术的道路交通事故现场的快速勘查提供技术框架结构和支撑技术。本文对事故现场快速有效勘查的图像信息处理技术体系中的基础—事故现场俯视摄影图几何校正技术进行了研究。深入分析了几何畸变校正的两个步骤:空间变换与灰度插值。针对交通事故现场俯视摄影获取图像信息过程中的大场景问题,对几何校正后图像的拼接技术进行了研究。深入分析了图像拼接技术的两个环节:图像匹配与图像融合。为了实现相关数据的补充测量以获取图像关联尺寸,进而对事故现场的不完整尺寸链进行弥合,本文对基于三维方法的摄影测量技术进行了研究。研究并给出了适合交通事故现场快速测量的摄影测量方法,实现了三维重建理论在交通事故现场快速勘查研究领域的技术实用性。
参考文献：
[1]. 基于实虚靶标融合及无人机摄影的交通事故现场勘测技术研究[D]. 陈强. 吉林大学. 2017
[2]. 基于DLT理论的交通事故现场快速测绘技术与应用[D]. 韩学源. 上海交通大学. 2012
[3]. 数字摄影测量技术在交通事故现场勘测中的应用方法研究[D]. 杨博. 上海交通大学. 2010
[4]. 摄影测量及基于固定参数的计算机模拟实验在交通事故方面的应用[D]. 毛明远. 苏州大学. 2008
[5]. 交通事故现场勘查快速测绘系统的研究[D]. 陈强. 西华大学. 2007
[6]. 交通事故勘察车的开发及摄影测量技术的研究[D]. 李矛. 重庆大学. 2003
[7]. UAV序列图像在交通事故场景重建中的应用研究[D]. 聂瑞. 重庆理工大学. 2016
[8]. 道路交通事故现场数字摄影测量[D]. 王海涛. 长安大学. 2000
[9]. 双目立体视觉技术在交通事故评定中的应用研究[D]. 李立辉. 河北工业大学. 2007
[10]. 道路交通事故现场快速勘查图像信息处理技术研究[D]. 谭立东. 吉林大学. 2009