![带电作业机器人冗余臂的分析与控制]()
高同跃[1]2004年在《带电作业机器人冗余臂的分析与控制》文中研究表明本文对冗余度机器人运动学逆解进行了详细的分析和研究，提出了极值法确定优化因子、加速度校正的阻尼投影梯度法；通过分析现有的几个优化性能指标的优缺点，本文确定了其中较合理的优化指标；采用线性加权法实现冗余度机器人的多目标融合控制，其...
![基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真]()
牛欢[1]2017年在《PUMA560关节型机器人动力学分析及控制方法的研究》文中指出作为工业自动化系统不可或缺的一部分,关节型机器人伴随着人工智能技术、虚拟样机技术和联合仿真技术的发展迅速崛起,尤其是协调控制技术的发展使得机器人轨迹跟踪控制向着更高精度、更高效率的方向推进,并且使整个机器人系统具有...
![非完整机械手的设计与运动模拟分析]()
吴鹏[1]2004年在《非完整机械手的设计与运动模拟分析》文中研究指明非完整系统的运动约束不可积，因而具有可用较少的控制输入数确定其比控制输入空间维数大的位形空间内的运动。在本文尝试利用机械手的这一性质，设计具有非完整特性的机械手，以解决机械手设计过程中的驱动单元问题。本文分析了一种摩擦圆盘传动机构...
![基于外骨骼技术的机器人远程控制]()
李晓明[1]2004年在《基于外骨骼技术的机器人远程控制》文中进行了进一步梳理机器人遥操作系统是典型的人机一体化系统，其能力的发挥最终取决于人(操作者)和机(机器人)之间的配合程度。传统的遥操作系统其人机交互设备通常是键盘、操纵杆等，这些设备通常只能进行简单的动作示教，或对机器人关节或者末端执行器进...
![机器人喷釉系统的研究与应用]()
冯川[1]2004年在《机器人喷釉系统的研究与应用》文中提出本文概述了国内外陶瓷施釉生产的现状,研究了机器人喷釉系统方案设计,并对机器人单元,视觉伺服偏差调整和主控单元的设计进行了探讨,实现了相应的硬件系统和软件系统。最后对机器人离线编程的有关问题进行了初步研究。本文的研究内容涉及机器人应用工程的诸...
![模块化可重组机器人分布式控制系统设计]()
李晓斌[1]2004年在《模块化可重组机器人分布式控制系统设计》文中进行了进一步梳理本文为模块化可重组机器人设计了一套分布式控制系统,并且在此基础上实现了机器人的自动对接,为以后继续研究模块化可重组机器人的自动重组技术奠定了基础。首先,本文介绍了模块化可重组机器人的概念、特点、发展状况以及应用前景等...
![水下遥操作实验系统工具库控制系统的研究]()
郑笑宁[1]2003年在《水下遥操作实验系统工具库控制系统的研究》文中研究表明自动工具库技术是提高水下机器人作业系统作业能力和作业效率的关键技术之一。本文针对为遥操作水下作业机械手配备的自动工具库进行了研究。在对其机械本体进行修复和完善的基础上，设计了其控制系统软件，使之能够在此软件的控制下，完成作...
![柔性机器人协调操作系统运动规划研究]()
王瑞茂[1]2003年在《柔性机器人协调操作系统运动规划研究》文中提出机器人学是一门涉及到电子学，计算机科学，控制理论，传感技术，机械工程，仿生学，人工智能等方面的交叉学科。柔性机器人协调操作是机器人研究领域的前沿课题之一，由于难度较大，目前国内外在此方面的研究成果还十分有限。到目前为止，这些研究主...
![不确定机器人的耗散性鲁棒控制]()
郭继丽[1]2003年在《不确定机器人的耗散性鲁棒控制》文中研究表明耗散系统理论的实质内容是构造一个非负的能量函数，使得系统能量损耗总是小于能量的供给率。事实上，基于李雅普诺夫函数的稳定理论，也可从耗散性的角度加以分析。引入耗散性控制方法可以充分利用物理系统本身的结构特点，为李雅普诺夫函数的构造提供...
![教学工业机器人计算机控制系统的设计]()
余纯志[1]2012年在《教学机器人软件系统的设计与实现》文中研究指明针对教学机器人应用领域的特殊性，它需要具有所有一般工业机器人的普遍性能，同时还应有应用广泛和廉价成本的特点。本文研究工作的目的即是以五自由度教学机器人为研究对象，设计实现教学机器人软件系统，该软件系统既可以作为教学机器人的控制软件...
![SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析]()
肖郑进[1]2002年在《SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析》文中研究指明由于装配机器人的广泛应用，精度问题引起越来越多学者的关注。精度是装配机器人主要技术指标，实际上是指机器人末端执行器能准确到达预先指定位姿的能力，它包括位姿重复性和位姿精确性等。本文推导了机器人工作空间位姿变换矩阵，建...
![6轴切削机器人运动与静态受力分析]()
高金刚[1]2014年在《切削加工机器人综合误差解耦补偿及运动规划》文中研究说明工业机器人具有成本低,良好的灵活性,较高的柔性等特点,在切削加工领域与变位机结合使用能够有效地对各种复杂曲面进行切削。尽管工业机器人存在关节及臂杆刚性不足等缺点,但可以通过采取适当的补偿措施,以满足不同应用的要求。目前,...
![模糊神经网络解耦]()
平玉环[1]2007年在《多变量系统模糊神经网络解耦的研究》文中研究说明复杂的工业生产过程中,被控对象动态特性往往表现出非线性、时变性、大迟延、和多变量强耦合等特点,这使得常规的单回路及传统的多变量解耦设计难以达到预期的控制效果。目前这一主要的研究课题受到了广泛的关注,一些学者将模糊逻辑系统、神经网...
![考虑接触运动的机器人协调操作研究]()
杨正[1]2000年在《考虑接触运动的机器人协调操作研究》文中指出本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其与硬点接触模型进行了比较分析。首先，介绍螺旋理论的预备知识并应用旋量理论描述刚体运动分别在空间坐标系和物体...
![机器人动力学方程的神经网络计算]()
崔文[1]2016年在《多连杆柔性关节机器人的动力学与控制算法研究》文中研究表明随着机器人的应用领域日益扩大,许多行业对机器人的控制精度与性能要求也越来越高。大量实验与研究表明,关节柔性是制约机器人高精度控制的关键因素,而精确的动力学模型是实现机器人高精度控制的基础。因此,研究柔性关节机器人的动力学...
![五自由度人体上肢仿生机构运动学及动力学的研究]()
张爱丽[1]2003年在《基于MATLAB的人体上肢运动分析及仿真》文中研究指明七自由度人体上肢模型自由度较多，接近人体上肢的动作机能，但由于每增加一个自由度都需配备相关的驱动装置，使机构的复杂度和成本成倍地增加。当为残疾人设计仿生上肢时，仅需考虑使用者能完成最基本的日常活动，故可以对七自由度上肢模...
